Gazebo仿真环境中odom和baselink关联一起

最新推荐文章于 2024-10-18 14:51:18 发布

红色小小螃蟹

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分类专栏： ROS ubuntu 文章标签： linux

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在Gazebo仿真环境中使用slam_gmapping采图时发现，没有odom数据，topic /map没有数据。

通过tf_tree发现。odom没有和base_link建立关联。

在这里插入图片描述

日志上可以看到odom完全没有。
在这里插入图片描述
这需要在gazebo的配置文件中加入下面启动odom的配置

    <broadcastTF>1</broadcastTF>

    <publishOdomTF>true</publishOdomTF>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>

此时再看tf tree就能看做所有的位置关系关联再一起了

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

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红色小小螃蟹

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odom到base_link的tf变换

m0_70652514的博客

04-09

2991

在ROS中，通常有一个转换(Transform)节点，用于将来自不同传感器的数据进行协调。对于机器人里程计信息来说，通常需要一个转换节点来将机器人的里程计信息从机器人底盘的局部坐标系(base_link)转换到全局坐标系(odom).一、使用tf2_ros转换节点首先，确保你已经在Gazebo中加载了你的机器人模型，并已经启动了里程计节点和机器人控制节点。这里的是ROS提供的tf2_ros库中的一个节点，用于将一个静态的转换发布到ROS中。

gazebo 加载urdf_ROS探索总结（二十四）——使用gazebo中的插件

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12-20

807

URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人应该像真在真实环境中一样，可以通过传感器感知周围环境，还可以根据指令进行运动。在gazebo中可以通过插入一些插件，来仿真机器人的传感器、执行器的特性，这些插件通过元素中的标签描述，使用下边的格式加入到URDF文件中：... plu...

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Gazebo中特异性里程计odom的发布

hanmoge的博客

01-23

1793

需求：将里程计/odom改成以小车初始位置为原点，车体坐标轴为方向建立坐标系，用该坐标系下的位姿作为里程计数据的位姿分析： /odom是ros发布的相对固定的里程计信息，不能使用命令行工具直接修改里程计信息参考的初始位置。因此，从/odom坐标系出发，使用static_transform_publisher增加一个/odom_start坐标系，使用机器人初始位置x、y、yaw为参数，使/odom_start与机器人的初始位置一致，即与初始时的base_link重合。再在cpp程序中使用t

9. base_link、odom、map关系

PIBOT导航机器人

12-18

3340

base_link和laser_link 前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link和laser_link; 显示的红绿蓝分别代表 x，y，z轴。 tf view 启动新窗口输入rosrun tf tf_echo base_link laser_link

ROS与GAZEBO实时硬件仿真（3）——将gazebo和ros连接起来

最新发布

04-01

好的，我需要回答用户关于在Gazebo中设置和使用odom里程计的问题。首先，我得回忆Gazebo的基本工作原理，尤其是如何模拟机器人的传感器数据。里程计通常是通过轮速传感器等数据推算机器人的位置和速度，所以在仿真中...

在ros1机械臂仿真中，为机械臂添加深度相机模型后，gazebo模型不会随着rviz模型的移动而移动

03-27

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gazebo和fast-lio2

03-20

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ros中发布odom的topic

07-17

一个ros节点，发布一个话题，名字是odom。odm可以表示机器人的位置

<xacro:macro name="mbot_base_gazebo"> <link name="base_footprint"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.001 0.001 0.001" /> </geometry> </visual> </link> <gazebo reference="base_footprint"> <turnGravityOff>false</turnGravityOff> </gazebo> <joint name="base_footprint_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_footprint"/> <child link="base_link" /> </joint> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/> </geometry> <material name="yellow" /> </visual> <collision> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/> </geometry> </collision> <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" /> </link> <gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/Blue</material> </gazebo> <xacro:wheel prefix="left" reflect="1"/> <xacro:wheel prefix="right" reflect="-1"/> <xacro:caster prefix="front" reflect="-1"/> <xacro:caster prefix="back" reflect="1"/>  <gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <update_rate>30</update_rate> <left_joint>left_wheel_joint</left_joint> <right_joint>right_wheel_joint</right_joint> <wheel_separation>${wheel_joint_y*2}</wheel_separation> <wheel_diameter>${2*wheel_radius}</wheel_diameter> <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque> <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration> <command_topic>cmd_vel</command_topic> <publish_odom>true</publish_odom> <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf> <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf> <odometry_topic>odom</odometry_topic> <odometry_frame>odom</odometry_frame> <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame> <odometry_source>1</odometry_source> </plugin> </gazebo> </xacro:macro>

03-26

- 与Gazebo仿真环境的深度集成 - 差速驱动的闭环控制接口 - 自动化的坐标变换发布使用注意事项： 1. 需要预定义参数：base_length, base_radius, base_mass等 2. 依赖外部宏定义：wheel, caster, cylinder_...

Gazebo多场景下的TurtleBot4键盘控制与真值轨迹记录

qq_57027374的博客

10-18

3459

这篇文章主要介绍了在gazebo仿真环境下怎样订阅机器人发布的/odom话题数据，并保存为真值轨迹文件，用于和slam算法估计的轨迹进行对比

odom->base_link

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05-06

2111

turtle_tf_listener.cpp#include #include #include using namespace std; double x,y,z,ww,zz,hh,ii,Aww,Azz,Ahh,Aii; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "my_tf_listener"); ros::N

ROS2-Gazebo仿真

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Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换

诗筱涵的博客

02-21

7955

摘自：https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/7215284.html Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。在ROS上发布Odometry信息导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置，并将传感器数据与静态地图相关

gazebo小车仿真时遇到问题：没有cmd_vel和odom话题

qq_44158369的博客

10-15

7366

在做ros机器人开发实践中的gazebo仿真时，改了一个四轮（两驱）的长方体小车，遇到了一个问题，即键盘控制小车没有反应，查看rostopic，发现少了cmd_vel和odom话题；一直找不到原因的我用书本的源码一步一步改，然后运行，终于发现了问题：添加传动装置的轮子的joint我设置为fied，当我改为continuous之后，小车出现了里程计和运动控制话题。原因：因为gazebo中的仿真都是基于物理引擎的，想让模型运动，就需要给模型施加力，就是给模型加上执行器（通常情况下就是电机）。transmis

gazebo找不到odom话题

m0_50705139的博客

07-09

1182

https://zhuanlan.zhihu.com/p/59328471

map、odom、base_link和base_laser坐标系

酸梅果茶的博客

08-16

7838

文章目录1、map坐标系2、odom坐标系3、base_link坐标系4、base_laser坐标系5、总结 1、map坐标系在构建地图时，机器人构建地图的起点位置就是map坐标系的位置。在导航节点，当加载地图时，map坐标系就确定了。 map坐标系一旦固定，就不会再变。 map:地图坐标系，为固定坐标系，理论上应与odom坐标系重合。一般与机器人所在的世界坐标系一致。 2、odom坐标系由于器件、结构等方面的原因，通过运动反馈获得的里程信息会出现误差累计的问题，为消除累计误差，引入了odom坐标系。