FOC学习记录（1）svpwm相关问题

一，svpwm为什么合成出来是马鞍波

SVPWM（空间矢量脉宽调制）之所以被称为“马鞍波”，是因为其调制过程中产生的相电压波形在时间-电压坐标系中呈现出类似马鞍的形状。这种波形特征源于SVPWM的矢量合成原理：为了实现圆形旋转磁场，调制过程中需要对三相电压进行非线性组合，导致相电压的幅值在60°扇区切换时出现规律性的凹陷，而整体轮廓仍保持近似正弦。这种中间凹陷、两侧隆起的波形形态，在三维图形中看起来就像马鞍的曲面。与传统的SPWM（正弦脉宽调制）相比，SVPWM通过这种非正弦的相电压波形，换取了更高的直流母线电压利用率和更优的谐波性能，因此“马鞍波”成为其典型特征。这一名称直观反映了SVPWM在相电压层面的波形畸变，而这种畸变恰恰是其高效控制的核心体现。

个人理解：

• 相电压的幅值会随着矢量角度变化，在60°扇区边界处出现“凹陷”（因矢量切换时需要平衡各相占空比）。这种凹陷导致相电压波形在整体正弦基础上出现畸变，形成马鞍形的包络线

二，有反克拉克变换为什么还需要svpwm输入电机

1. 逆变器开关约束：电机由逆变器供电，而逆变器的开关管（如IGBT或MOSFET）只能输出离散的电压状态（如开或关），无法直接输出连续的模拟电压波形。反克拉克变换得到的理论三相电压是连续的，但实际硬件只能通过PWM（脉宽调制）方式逼近这些电压，因此需要SVPWM等调制策略来生成合适的开关信号。

2. 电压利用率优化：直接对反克拉克变换的输出进行简单PWM调制（如SPWM）会导致直流母线电压利用率较低（仅约86.6%）。而SVPWM通过空间矢量合成，能够更高效地利用直流母线电压（理论可达100%），从而输出更高的有效电压，提升电机性能。

3. 谐波与动态响应：SVPWM通过优化电压矢量的切换顺序和时间，可以减少输出波形的谐波成分，降低电机损耗，同时提高动态响应速度。而直接反克拉克变换后简单调制可能引入更多谐波或响应延迟。

4. 实时性与可行性：反克拉克变换的输出是连续电压指令，但实际控制需要离散化的开关信号。SVPWM提供了一种系统化的方法，将电压指令转化为逆变器可执行的开关序列，确保实时性和可行性。

个人理解：svpwm将交变电压转换为直流电压，然后使用此电压调制出等效正弦波三相电压，此时可以随便改变电压的：频率，相位，幅值。（摘抄来自知乎大佬玻璃伞）

三，spwm和svpwm的区别？

SPWM（正弦脉宽调制）和SVPWM（空间矢量脉宽调制）是两种不同的PWM调制技术，它们在实现方式、电压利用率、谐波特性以及应用效果上存在显著区别。以下是主要差异的对比：

1. 基本原理

• SPWM：
  通过比较正弦调制波（参考波）与三角载波的交点来生成PWM信号，使逆变器输出的电压波形尽可能接近正弦波。
  三相调制时，每相独立生成PWM信号，目标是使相电压接近理想正弦波。

• SVPWM：
  基于空间矢量理论，将三相电压视为一个合成矢量，通过8种基本开关状态（6个有效矢量+2个零矢量）的组合来逼近目标电压矢量，使电机产生圆形旋转磁场。
  调制过程涉及矢量合成、扇区判断和占空比计算，而非直接比较正弦波和三角波。

2. 电压利用率

• SPWM：
  相电压幅值最大为 Vdc22Vdc​​（直流母线电压的一半），线电压有效值最大为 32⋅Vdc≈0.866Vdc23​​⋅Vdc​≈0.866Vdc​，电压利用率仅 86.6%。

• SVPWM：
  通过优化矢量合成，相电压幅值可达 23Vdc32​Vdc​，线电压有效值最大为 VdcVdc​，电压利用率提升至 100%（比SPWM高约15.47%）。
  这使得SVPWM在相同直流电压下能输出更高转矩或转速。

3. 谐波特性

• SPWM：
  谐波主要集中在开关频率及其倍频附近，但由于电压利用率较低，相同条件下谐波含量可能略高于SVPWM。

• SVPWM：
  通过优化矢量切换顺序（如七段式调制），可减少开关次数和电流谐波，尤其在中低速时表现更优，电机运行更平稳。

4. 实现复杂度

• SPWM：
  实现简单，只需生成三相正弦调制波并与三角载波比较，适合低性能或低成本应用（如变频器、简单电机驱动）。

• SVPWM：
  需要计算电压矢量所在的扇区、作用时间及切换顺序，算法复杂，但对DSP或FPGA而言计算量仍可接受，广泛应用于高性能电机控制（如伺服、电动汽车）。

5. 波形对比

• SPWM 的相电压接近标准正弦波，而 SVPWM 的相电压因矢量合成会呈现“马鞍波”形状（中间凹陷），但线电压仍接近正弦，且幅值更高。

6. 适用场景

• SPWM：
  适用于对电压利用率要求不高、成本敏感或控制简单的场合，如家用电器、普通变频器。

• SVPWM：
  适用于高性能场合，如伺服系统、电动汽车驱动、精密工业控制，需高效率、低谐波和高动态响应。

总结

核心区别：
SVPWM通过空间矢量优化，在电压利用率和谐波性能上显著优于SPWM，但需要更复杂的算法支持；而SPWM因简单易实现，仍在低要求场景中广泛使用。

个人理解：spwm适用于低成本控制，svpwm算法更高，但电压利用率更高，适用于高精度，成本较高的控制