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1. 引言
在点云处理中，3D目标识别（3D Object Recognition）是指在已知模型的基础上，在复杂场景中准确识别出对应目标的位置和姿态。本章我们介绍如何使用PCL中的特征匹配方法进行3D目标识别。
特征匹配方法的核心思想是：
提取特征 → 匹配特征 → 估计位姿 → 验证识别结果。
2. 流程概览
| 步骤 | 说明 |
|---|---|
| 1. 采样关键点 | 减少计算量，只在关键点上提取描述子 |
| 2. 特征描述 | 计算如FPFH、SHOT等局部描述子 |
| 3. 特征匹配 | 建立模型特征与场景特征的对应关系 |
| 4. 粗略位姿估计 | 使用Hough3D或RANSAC求解初步变换 |
| 5. 精确位姿优化 | 可使用ICP进一步优化 |
| 6. 结果验证 | 通过一致性检验确定识别成功 |
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