yuyuyue249的博客

原创 ego-planner-ros2输出结果

为3次b样条，包含23个节点向量(knots vector),19个控制点(control points)节点向量个数，控制点个数都会变化1.位置环2.速度环3.加速度环4.角度环5.角速度环节点向量个数，控制点个数都会变化。

原创 ros/ros2没有代码提示怎么办

ctrl+shift+p:在搜索栏里面找到c/c++:edit configuration,点击就可以生成。不仅没有代码提示，而且所有头文件都会报错！看着和用着都很难受；

原创 ros2总结-常用消息包类型以及查询消息包命令

**自定义消息的依赖**：如果需要定义自定义消息，可以通过引用官方消息包中的类型（如 `std_msgs/Header` 或 `geometry_msgs/Pose`）来构建复杂的数据结构。- `sensor_msgs/msg/JointState`：机器人关节状态（位置、速度、力等）。- `sensor_msgs/msg/Imu`：惯性测量单元（IMU）数据（加速度、角速度等）。- `nav_msgs/msg/Odometry`：里程计数据（位置、速度、协方差等）。

原创 opencv的contours

2.每一个contour的格式都是（n，1，2）1.它的len（）就是contour的个数。n代表点数，2代表x和y。

原创 ROS-noetic c++ serial 串口

【代码】ROS-noetic serial 串口。

原创 ubuntu20.04 openvino的yolov8推理（nncf量化）

【代码】ubuntu20.04 openvino的yolov8推理（nncf量化）

原创 ubuntu20.04在mid360部署direct_lidar_odometry(DLO)

参考文章：Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO-CSDN博客。4.1.DLO修改话题名称imu，lidar（在dlo.launch里面）Ubuntu 20.04使用Livox Mid-360 - 技术栈。rviz的frame改成livox_frame。不要用msg_MID360！（上下保持一致即可）

原创 ekf-imu知识补充 --- η_gyro(eta_gyro)和η_acc概述

陀螺仪噪声协方差矩阵# 状态转移函数中的四元数更新（简化版）# 角速度有效值（假设已去除零偏，噪声通过Q处理）omega = omega_meas # 实际中可能需校正零偏# 构造增量旋转四元数（小角度近似）delta_q /= np.linalg.norm(delta_q) # 保持单位四元数# 四元数乘法。

原创 ekf-imu --- 四元数乘法符号 ⊗ 的含义

用于组合两个四元数代表的旋转。四元数乘法对应连续的旋转。例如，先旋转 q 再旋转 p，等效于单次旋转 q⊗p。则它们的乘积为：4*1。

原创 arm_mat_init_f32用法 dsp库

是 CMSIS DSP 库中的一个函数，用于初始化一个浮点矩阵结构体。

原创 openvino yolo11 pose推理代码

模型转换的话，export.py 改成openvino就好了。

原创 mysql-connector-python 报错(0xC0000005)

mysql-connector-python版本不对，我们的mysql版本为sql8.0需要下载mysql-connector-python==8.0....的库。

原创 mid360-fastlio探索

【代码】mid360-fastlio探索。

原创 PCL的滤波器conditionalremoveal(2)

表示“大于”（Greater Than）。表示“小于”（Less Than）。

原创 PCL的ConditionalRemoval（1）

**删除NaN点**：如果使用 `setKeepOrganized(false)`，可以使用 `pcl::removeNaNFromPointCloud` 删除 `NaN` 点。- **条件设置**：通过 `addComparison` 方法添加多个条件，可以使用 `pcl::ComparisonOps` 中的比较运算符（如 `GT`、`LT` 等）。- 通过 `addComparison` 方法添加比较条件，例如比较点云中的某个字段（如 `x`、`y`、`z`）是否满足特定的条件。

原创 jetson nano 开机自启动python文件

sudo systemctl enable my_python_app.service # 开机自启。sudo systemctl start my_python_app.service # 立即启动。journalctl -u my_python_app.service -f # 查看实时日志。User=your_username # 替换为你的用户名（如 "nvidia"）### **方法一：使用 systemd 服务（推荐）**#### 3. 启用并启动服务。#### 1. 创建服务文件。

原创 python的max函数进阶（列表里面列表或元组）

如果列表大小在合理范围内（比如几千到几万个元素），直接使用max()是最简单且高效的方法。如果列表非常大（比如数百万或更多元素），可以考虑使用并行计算或 NumPy 来优化性能。

原创 actionlib movebase多点导航

/ "move_base" is the name of the action server：服务器。

原创 rviz显示箭头（需要用click_point去点，方向没确定）

/ 使用自增ID确保唯一性。// 设置尺寸（箭头总长1m，杆径0.1m）// 创建MarkerArray并发布。// 设置方向（保持默认朝X轴方向）// 设置颜色（红色不透明）// 初始化全局发布者。

原创 ROS---cmakelists怎么写

简单！！

原创 lstm预测

#input格式为：[样本数，step数，特征数]model.add(Dense(2))#全连接层。# 时间序列数据转换为监督学习的格式。

原创 lstm代码解析1.2

输入数据X：必须是三维张量，形状为。目标数据y回归任务：形状为或(samples,)。分类任务：形状为。

原创 lstm代码解析1.1

这段代码的目的是：创建一个对象，用于将数据归一化到[0, 1]的范围。对训练数据进行归一化处理，得到归一化后的训练数据。使用相同的归一化参数对测试数据进行归一化处理，得到归一化后的测试数据。

原创 lstm部分代码解释1.0

这段代码的目的是：从一个名为output.csv的 CSV 文件中读取数据。提取文件中名为'x'的列。将提取的数据转换为一个二维 NumPy 数组，形状为(n, 1)，其中n是数据的个数。这种操作通常用于数据预处理，特别是在机器学习中，很多算法需要输入数据是二维数组的形式。

原创 openvino yolov11识别

【代码】openvino yolov11识别。

原创 openvino的id对应class

{0: 'person', 1: 'bicycle', 2: 'car', 3: 'motorcycle', 4: 'airplane', 5: 'bus', 6: 'train', 7: 'truck', 8: 'boat', 9: 'traffic light', 10: 'fire hydrant', 11: 'stop sign', 12: 'parking meter', 13: 'bench', 14: 'bird', 15: 'cat', 16: 'dog', 17: 'horse', 18:

原创 ROS同一节点先发布后订阅

在ROS中，是一个常用的函数，用于保持节点运行并持续处理回调函数。它会阻塞当前线程，直到节点被中断（例如，通过Ctrl+C）。使用可以确保节点在运行期间不断检查并处理订阅的主题上的消息。

原创 ROS的source用法--环境变量

当你在本地工作空间中开发了自己的 ROS 包，并且进行了编译，需要使用这些自定义包时，应该先执行。

原创 计算机视觉 --- 相机内参与相机外参

编辑于 2023-11-24 15:41・IP 属地山东。

原创 异步通信简介

异步通信常用于低速数据传输，如串行通信，例如RS-232接口。在现代高速通信中，异步通信由于效率较低（因为需要额外的起始位和停止位）和时延较大，逐渐被同步通信所取代。同步通信中，发送方和接收方共享一个时钟信号，可以更高效地传输数据。在异步通信中，数据传输不需要固定的时钟同步信号，而是依赖于特定的数据格式或起始位和停止位来标识数据的开始和结束。是指在通信过程中，发送方和接收方的时钟信号不同步，即。发送方和接收方可以独立地控制自己的发送和接收时序。

原创 c/c++ ＜string＞ insert()函数

string的成员函数insert有多种重载。

原创 c++函数重载

函数重载（Function Overloading）是C++中的一个特性，它允许在同一个作用域内创建多个功能类似的同名函数，但这些函数的参数类型、个数或者顺序至少有一个不同。编译器根据传递给函数的参数类型和数量来决定调用哪个重载函数。此外，默认参数不计入重载决策，因为默认参数的存在使得函数可以被视为具有相同的参数列表。函数重载可以提高代码的可读性和易用性，因为它允许你使用相同的函数名来执行相似的操作，而无需为每个操作创建不同的函数名。函数重载是C++中一个非常有用的特性，它使得函数的使用更加灵活和直观。

原创 常用ROS话题与消息包（odom，cmd_vel）

属于消息包。

原创 ROS_INFO_STREAM和ROS_INFO有什么区别

则提供了类似于 C 语言的简单格式化输出。开发者可以根据实际的日志输出需求和性能考虑来选择合适的宏。函数，用于输出格式化的字符串。它接受一个格式化字符串和相应的参数，例如。，提供了一个流式的接口，可以方便地链式输出多种类型的数据。提供了类似于 C++ 流的灵活输出方式，而。：它类似于 C 语言中的。：它类似于 C++ 中的。

原创 vmware网络接口消失

转载 ros launch文件全解

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。

原创 open3d踩雷避坑（运行不了又不报错）

open3d的这个问题，折磨了我一整晚+一早上，直到我看到了github的一个issue。进程已结束，退出代码为 -1073741819 (0xC0000005)open3d不出可视化pcd，也不报错只出现：进程已结束。可能是numpy版本不对！但是学到一半发现运行部分代码。

原创 D435类

【代码】D435类。

原创 ubuntu配置openvino yolov5

confidence_ = prediction[4].item() # 获取置信度。:param rgb: RGB颜色元组，Tuple[int, int, int]:param stack2: Manager.list对象,作为第二通道的视频流。# 返回值存在4个,分别是box,置信度,目标物的id,和代表色。:param stack: Manager.list对象,作为第一通道的视频流。第三步：.pt-->.onnx-->.xml/.bin。# # 使用deque，不使用list。

原创 Jetson Nano B01 sd卡启动 以及读取sd卡来扩容（换系统）

终端输入：sudo cp kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom-JP461.dtb /boot/kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dtb。终端输入：FDT /boot/kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dtb。终端输入：unzip Nano-dtb-SDMMC.zip。（二）sd卡系统启动！