PX4控制云台的两种方式方法适用控舵机控灯

飞同学

已于 2024-04-19 10:35:14 修改

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分类专栏：实战技能文章标签：实战技能

于 2023-04-19 15:28:33 首次发布

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本文介绍了在PX4中控制云台的两种方法，包括RC控制输入和mavlink控制输入，以及相应的输出方式。详细阐述了参数配置，如MNT_MODE_IN、MNT_MODE_OUT、MNT_MAN_PITCH等，同时提到了通过/mavros/mount_control/orientation和/mavros/mount_control/command进行云台状态订阅和控制。确保在px4_pluginlists.yaml文件中启动mount_control插件。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、配置MNT_MODE_IN参数后重启飞控，释放出mount的设置参数
在这里插入图片描述
控制信号输入为RC 则接收机必须连接对应的通道至AUX辅助通道，并通过MNT_MAN_*参数设置pitch/roll/yaw对应的AUX通道
（遥控器摇杆 → 接收机通道输出 → 飞控AUX通道输入 → AUX通道输出至云台）
如果参数值为MAVLINK_ROI，则可以通过mavlink命令实现控制；如果参数值为AUTO，则控制方式取决于上一次控制的模式。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
MNT_MODE_IN输入使能后，MNT_MODE_OUT参数设置为AUX后会默认占用AUX端口1-4，此时通过AUX通道1-4输出PWM控制信号至云台，对应的RC通道映射功能失效。MNT_MODE_OUT参数设置为MAVLINK则通过MAVLINK信号控制云台，不影响AUX通道的RC通道映射功能。