Matlab工具箱Camera Calibrator 实现单目标相机的标定

Matlab代码如下，这里需要注意两个点。径向畸变参数和相机内参矩阵。1、首先需要使用Add Images提取棋盘格照片，导出相机参数。2、使用Matlab代码矫正所有的畸变图片。这里的四个参数对应内参矩阵的位置。

确定之后即可进行角点检测，等待结果输出如下：（若拍摄质量不好，会弹出提示框，至少要保证可以正常检测的图像为10张）标定板角点数为多少，例如下图角点数为6×9)例如针对角点数量为6×9的棋盘格标定板，其中每个棋盘格对应实际距离为18mm。（H 可由内参和外参计算：H = K[R|t]，其中 K 为内参矩阵）。3×3 矩阵（齐次矩阵，相差非零常数因子时等价），描述世界平面。是图像主点（光轴与图像平面的交点，通常在图像中心）。calibdata.txt，内容为所有标定图像的路径。标定板上每行、列的角点数 */

首先说明一下使用Matlab2019a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利用Camera Calibrator工具箱也可以对双目相机进行标定，并且发现还有个Calibration Toolbox工具箱同样可以完成单、双目相机标定，只不过过程繁琐一点，本文仅仅是利用Camera Calibrator工具箱完成单目相机标定！ 首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。 推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站.

Matlab R2022b使用Camera Calibrator工具箱张正友标定法进行相机标定附带标定前后对比代码。

相机标定概述准备步骤 概述 简单介绍使用Matlab进行相机标定的步骤，供自己以后参考，同时希望给大家带来帮助。 准备 提前准备好棋盘格并打印出来，可以使用A4纸打印，然后粘贴在纸板上，注意粘贴时贴紧纸板，确保位于纸张上的点位于同一平面。 棋盘格图片下载。 使用相机拍摄一系列棋盘格图片，确保每张图片包含完整的棋盘格信息，并不断旋转移动棋盘格，保证采取到不同位置下的棋盘格信息。 确保所使用的Matlab工具箱中包含相机标定程序，一般高版本的Matlab都会自带图像处理工具箱。 步骤 ...

像这样的相机照片多个角度拍摄几次，然后打开cameracalibrator，即单目相机标定。matlab自带很多好用的应用的！依次导入后直接calibrate运行。左边查看参数，右边保存内外参。选择add images。

转载：http://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921 应用程序下找到Camera Calibration工具箱  加载待标定的图像  填写棋盘格每个格子边长的真实值  可以预览成功检测出棋盘格的图像，然后开始标定，点击Calibrate  平均误差小于0.5即可

由于单目标定的参数集合是双目标定的参数集合的子集，所以我这里就不介绍单目标定 不论是单目标定还是双目标定都得准备两个摄像头同时拍摄的多组图片，同时和多组 现在我只讲双目标定的： 参考网址如下： 这篇博客讲的很细！！ ...

matlab（Camera Calibrator）测试相机内外参数 将标定板（25mm*25mm）横贴在白墙上，如下图所示。 竖向手持手机，对标定板进行各个角度的拍摄。要求：A)标定板在整个图像内部；B）包含多个视角的相片； 导出图片数据，选取各个角度均匀变化的图片，图片数目在10-20。 打开matlab，选择APP， 选中Camera Calibrator 选择add images ...

相机标定(Camera calibration)是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P的过程。在传统的相机模型中共有4种坐标系，标定的过程分为两个部分：第一步：从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二步：从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参）等参数；

首先需要拍摄标定板的照片，最好在30张以上。但是一张张拍摄有点麻烦，可以拍摄一段视频，然后从视频中抽取帧照片。通过抽取视频中相应帧的照片，保存至本地文件。

具体步骤如下 运行matlab后，打开APP栏。 在APP中找到Camera Calibrator工具并打开。 点击添加图片 这里我随机打开了一组实现拍好的照片，注意照片尽量不要出现模糊，反光等问题。 输入标定棋盘格大小，我用的是边长为40mm，这里我修改为40 点击Option，在弹出的串口中选择如下几个选项。选用二系数是因为三个系数的标定结果不稳定。然后需要计算其切向畸变（这里默认skew为0）。然后点击Calirate 下图为得到标定结果，中间部分显示检测出的角