ROS中级教程学习笔记1-手动创建ROS package

最新推荐文章于 2025-05-14 09:29:55 发布

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分类专栏： ROS学习

本文链接：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/93886457

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这篇博客介绍了如何手动创建ROS包，包括创建package.xml文件和CMakeLists.txt，以及验证和编译过程。文章还提及了拓展应用，如创建ROS信息、服务等，并强调了文件内容的一致性和命名规范的重要性。

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之前在基础教程中，我们使用的是catkin_create_pkg自动创建ros包，实际上就是一个package.xml文件和CMakeLists.txt文件加文件夹，所以手动创建看看能不能呢和自动创建有一样的效果

（1）创建文件和package.xml

cd catkin_ws
mkdir -p src/foobar
cd src/foobar

建立好foobar文件夹后，先需要创立package.xml文件，我常使用gedit编辑器，如果是vim或其他编辑器就自行处理下就

gedit package.xml

弹出空白页，然后在foobar/package.xml复制下面的代码：

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

然后试下能不能呢找到包：

rospack find foobar

如果配置没有问题就拿呢个成功找到，并显示出包的路径/home/zbr/catkin_ws/src/foobar

显示没有此包的话，现在工作空间catkin_ws文件夹下source下：

source ./devel/setup.bash

然后在查找，如果没有输错内容的话，应该是能找到的。

（2）创建CMakeLists.txt

同理，创建一个CMakeLists.txt文件，并将下面的内容粘贴进去：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

然后，回到工作空间catkin_ws目录下，编译一下：

cmake_make

成功即可。这样手动创建的ROS包就OK了。

（3）拓展

在前面的基础教程中，有创建ROS信息和ROS服务，以及编写简单的消息发布器和订阅器，以及简单的服务器和客户端，都可以试试。

注意：

1.需要在package.xml CMakeLists.txt文件中添加相关的内容

2.两个文件内的代码文件不能一样,以及CMakeLists.txt文件夹下方加的内容包名需要修改成与foobar相对应的，生成的可执行文件的名字以及代码的名字不能和基础教程创建的ROS包用的代码名一样

参考文献：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand