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内核框架介绍
内核资源占用最小为3KB ROM和1.2KB RAM
线程调度:基于优先级的全抢占式多线程调度,只有中断处理函数、调度器锁定和禁止中断的代码不可抢占;0代表最高优先级(和stm32的中断优先级排布一样,0最高),最低优先级给IDLE线程;相同优先级采用时间片轮转调度;线程数目只受硬件内存的限制;调度器切换时,寻找就绪态最高优先级的线程所花时间一样。
时钟管理:
像之前学习FreeRTOS一样,分为软件定时器和硬件定时器,其中分为单次定时器和周期定时器
一些相关介绍可以参考: FreeRTOS实时操作系统(十四)软件定时器
线程间同步:(线程同同步指的是让线程之间有序协作执行,防止竞争冒险的出现)信号量与互斥量完成线程同步;互斥量采用优先级继承的方式(比如一个高等优先级任务阻塞,在等待一个低等优先级任务的互斥量释放,但是为了防止中等优先级任务一直抢占CPU资源,导致无法使低等优先级任务优先释放互斥量,会临时提高低等任务的优先级,这也是常说的优先级翻转问题)
线程间通信:支