本文深入探讨了一致性控制算法的基本原理，包括位置和速度一致性控制的实现方式。通过数学公式详细解析了节点状态更新的过程，适用于多智能体系统的协调控制研究。
一、基本算法
ξ˙i=ui,i=1,…,n\dot{\xi}_{i}=u_{i}, \quad i=1, \ldots, nξ˙i=ui,i=1,…,nui=−∑j=1naij(t)(ξi−ξj),i=1,…,nu_{i}=-\sum_{j=1}^{n} a_{i j}(t)\left(\xi_{i}-\xi_{j}\right), \quad i=1, \ldots, nui=−j=1∑naij(t)(ξi−ξj),i=1,…,nξ˙=−[Ln(t)⊗Im]ξ\dot{\xi}=-\left[\mathcal{L}_{n}(t) \otimes I_{m}\right] \xiξ˙=−[Ln(t)⊗Im]ξ
二、位置一致性控制
三、速度一致性控制
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