使用Qt显示PCL点云

KristoffZC

已于 2025-02-05 15:47:35 修改

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分类专栏：点云与PCL 文章标签： c++ qt

于 2024-06-02 20:33:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhangcheng12345678/article/details/139392387

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这篇博客介绍了如何在Qt环境中编译PCL与VTK，以实现在Qt界面内显示点云。首先，安装VS2019、Qt6.5.3和CMake，接着下载并安装PCL和VTK源码。在编译VTK时启用Qt支持，编译完成后替换PCL自带的VTK库，确保动态库与Qt版本匹配。通过使用QVTKOpenGLNativeWidget类，可以在Qt界面中展示点云。

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一般使用PCL来显示点云，PCL使用VTK来渲染点云，但是VTK会弹出一个独立的窗口来显示点云。在一般的Qt项目中，希望点云显示在QMainWindow或QWidget上，PCL自带的VTK无法实现此功能。VTK源码中提供了在Qt界面中嵌入VTK图像的功能，但PCL自带的VTK库没有提供相关的动态库。因此需要自行编译VTK，并在编译时依赖Qt，才能实现该功能，主要使用由VTK提供的类QVTKOpenGLNativeWidget来显示点云，该类依赖Qt。编译后，将新增vtkGUISupportQt、vtkRenderingQt和vtkViewsQt等三个动态库，PCL自带的VTK没有这三个动态库。本文编译VTK时依赖Qt6.5.3，这三个动态库依赖Qt6.5.3。使用这个三个动态库时，必须用Qt6.5.3来编写界面，否则无法使用这三个动态库。也可根据自身需求，选择其他版本的Qt、PCL和VTK，编译VTK时依赖的Qt版本与使用VTK动态库显示点云的Qt版本必须保持一致。

1 安装VS2019

2 安装Qt

版本：6.5.3

下载地址：Qt官方下载地址

3 安装CMake

版本：3.29,3

下载地址：CMake

4 安装PCL

4.1 下载和安装PCL

版本：1.12.1

下载地址：PCL

下载完成后，双击运行PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe文件，将PCL安装到默认目录或某一固定目录即可

4.2 源码编译VTK

4.2.1 下载VTK源码

版本：9.1.0

下载地址：VTK

解压源码，并新建build和sln目录

4.2.2 编译VTK源码

（1）打开cmake-gu

（2）指定源码目录

（2）指定生成目录

（3）点击configure

（4）启用Qt，并指定Qt路径

启用Qt

再次点击Configure

配置Qt路径

再次点击Configure

（5）配置VTK动态库安装目录

再次点击Configure

（6）点击Generate

（7）点击Open Project

打开VS2019

（8）编译

选择Debug，x64

右键ALL_BUILD，选择生成

编译成功

右键点击INSTALL，点击生成

安装成功

在安装目录下将会有如下文件

选择Release，x64，重复以上编译操作

最终编译完成后，将生成Debug版和Release版的动态库

4.3 替换VTK

将PCL安装目录下，自带的VTK动态库删除

将自行源码编译的VTK动态库复制到PCL默认的VTK目录（上图所示目录）

自己编译的VTK动态库相比于PCL自带的默认VTK，VTK版本是相同的，但增加了对Qt的支持

5 示例代码

mainwindow.h

#pragma once

#include <QMainWindow>
#include <QtOpenGLWidgets/QOpenGLWidget>
#include <QHBoxLayout>

#include <vtkOpenGLRenderer.h>
#include <vtkAxes.h>
#include <vtkAxesActor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>

#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/thread.hpp>

class MainWindow : public QMainWindow
{
Q_OBJECT
public:
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr);

private:

    QString m_pointCloudPath;
    boost::shared_ptr< pcl::visualization::PCLVisualizer > view;
    QVTKOpenGLNativeWidget *m_qvtkOpenGlNativeWidget;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr m_cloudPtr;

};

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent)
{
    QWidget *mainWidget = new QWidget(this);
    setCentralWidget(mainWidget);
    QHBoxLayout *mainLayout = new QHBoxLayout();
    mainWidget->setLayout(mainLayout);

    m_qvtkOpenGlNativeWidget = new QVTKOpenGLNativeWidget(this);
    mainLayout->addWidget(m_qvtkOpenGlNativeWidget);


    vtkSmartPointer<vtkOpenGLRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkOpenGLRenderer>::New();
    vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
    renderWindow->AddRenderer(renderer);


    view.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer,renderWindow,"viewer",false));
    m_qvtkOpenGlNativeWidget->setRenderWindow(view->getRenderWindow());
    view->setupInteractor(m_qvtkOpenGlNativeWidget->interactor(), m_qvtkOpenGlNativeWidget->renderWindow());


    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(DataPath, *cloudPtr);
    view->addPointCloud(cloudPtr, "cloud");

    view->getRenderWindow()->Render();


}

main.cpp

#include <QApplication>
#include "mainwindow.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();

    return a.exec();
}

效果