利用ROS多机将PX4_sitl的各个模块分布到不同计算机

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本文详细介绍了如何在ROS多机环境中配置px4_sitl与Mavros的连接。通过设置参数paramset MAV_BROADCAST1，启动px4_sitl和mavros，利用udp和tcp端口进行通信。主机通过rcs文件设定udp端口号，并通过roslaunch指令启动px4_sitl和mavros。从机连接时需指定fcu_url参数，确保正确连接到主机。完成连接后，通过rostopic list和echo命令验证mavros的连接状态。整个过程涉及了ROS、px4_sitl、Gazebo、Mavros和UDP/TCP通信的知识。

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px4仿真官网链接
首先明确px4_sitl与各个模块的连接方式，包括API/offboard(MAVROS)，GCS(qgc)是通过udp端口连接，仿真器（gazebo）是通过tcp端口连接。
在这里插入图片描述

测试一：ROS多机下，主机启动px4_sitl ,从机启动Mavros
具体操作步骤：

首先配置ROS多机
进入主机的px4_sitl脚本文件rcs
设置参数 param set MAV_BROADCAST 1
在主机启动 roslaunch px4 posix_sitl.launch (px4_sitl)
在从机端启动 roslaunch mavros px4.launch (mavros)
注意：
参数arg name=“fcu_url” default=“udp://:14500@192.168.3.112:14557”
14500为主机rcs文件中的udp端口号，可以自定义（默认是14540）udp_offboard_port_remote=$((14500+px4_instance))。
192.168.3.112是ROS多机下的主机ip

至此，连接完成。可在主机端rostopic list ，rostopic echo /mavros/state 查看mavros是否连接上。在这里插入图片描述
注意：在从机端启动roslaunch mavros px4.launch 后，
主机终端会输出从机IP，INFO [mavlink] partner IP: 192.168.3.113