Gazebo 多机仿真启动过程分析

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本文详细介绍了如何配置Gazebo模型的mavlink_udp_port，连接PX4_sitl并通过UDP进行通信，同时涉及MAVROS在ROS中的独立设置。重点讲解了参数设置、xacro文件和launch文件的应用实例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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下图显示了px4_sitl与各个模块的连接方式。
系统的API/Offboard，GCS部分通过 UDP 连接，可以在同一台计算机或同一网络上的另一台计算机上运行。
仿真器部分通过本地 TCP 端口 4560与PX4_sitl相连。然后仿真器使用 Simulator MAVLink API 与 PX4 交换信息。
在这里插入图片描述

1. Gazebo 模型文件
1）gazebo模型被定义为xacro文件，xacro文件可用来生成urdf文件。路径如下：在这里插入图片描述
每个gazebo模型应该有一个名为 mavlink_udp_port 的参数，它定义了 Gazebo 与 PX4 节点通信的 UDP 端口。模型的 xacro 文件将用于生成包含您选择的 UDP 端口的 urdf 模型。要定义 UDP 端口，请在启动文件中为每个车辆设置 mavlink_udp_port，请参见此处作为示例。
在这里插入图片描述

2. px4_sitl
1）px4_sitl 通过gazebo模型中定义的mavlink_udp_port与Gazebo仿真器通信。
2）在PX4 SITL app端设置UDP端口，需要在启动文件中设置SITL_UDP_PRT参数，匹配前面讨论的mavlink_udp_port。
每一个飞机对应一个启动文件rcs，rcs中包含了px4的参数，路径如下：
在这里插入图片描述
param set SITL_UDP_PRT 14562

3）launch文件中启动文件rcs的路径是根据车辆和 ID 参数生成的，如下所示：
arg name=“rcS” value=" $(f i n d p x 4) / p o s i x - c o n f i g s / S I T L / i n i t /$ (arg est)/ $KaTeX parse error: Expected group after '_' at position 14: (arg vehicle)_̲$ (arg ID)"