基于STM32L4XX、HAL库的ICM-42607-P姿态传感器驱动程序设计

一、简介：

ICM-42607-P是TDK InvenSense公司生产的一款6轴运动传感器，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计。主要特性包括：

• 陀螺仪量程：±15.625dps至±2000dps

• 加速度计量程：±2g至±16g

• 数字输出接口：I²C (最高1MHz)和SPI (最高24MHz)

• 低功耗特性，适合电池供电应用

• 内置温度传感器

• 工作电压：1.71V至3.6V

二、硬件接口：

ICM-42607-P          STM32L4xx
-----------------------------
VDD          <-->     3.3V
GND          <-->     GND
SCL          <-->     PB6/I2C1_SCL
SDA          <-->     PB7/I2C1_SDA
CS           <-->     3.3V (I2C模式)

三、头文件：

#ifndef ICM42607_H
#define ICM42607_H

#include "stm32l4xx_hal.h"

#define ICM42607_I2C_ADDR    0x68 << 1  // I2C地址(SA0=0)

// 寄存器地