一只废佐_的博客

VINS论文中主要讲解的就是视觉与IMU之间的耦合，使用了怎样的方法将两种传感器数据融合一起，实现了一个完整且易使用的slam系统。VINS代码的整体流程如图：图中红色字体代表着论文中的不同部分：对于视觉测量来说，VINS中的相机数据是如何识别跟踪特征点；对于IMU测量需要对两个连续帧之间的测量进行预积分在初始过程中如何通过视觉和IMU提供必要的姿态、速度、重力向量、偏置等基础状态量视觉和IMU使用紧耦合的方式在重定位和后端非线性优化过程中的应用使用了4自由度的位姿图优化全局。

论文：OctoMap:An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees。