ROS中的spin和spinOnce以及多线程回调

参考：
https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html

1.普通的spin和spinOnce

• ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce()
• 而ros::spinOnce()只会去触发一次

只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让回调函数去处理。

因此千万不要认为，只要指定了回调函数，系统就回去自动触发，你必须ros::spin()或者ros::spinOnce()才能真正使回调函数生效。

2.多线程spin和spinOnce

回调函数作为参数被传入到了另一个函数中（在本例中传递的是函数指针），在未来某个时刻（当有新的message到达），就会立即执行。Subscriber接收到消息，实际上是先把消息放到一个队列中去，如图所示。队列的长度在Subscriber构建的时候设置好了。当有spin函数执行，就会去处理消息队列中队首的消息。