Cartographer 基于ceres的扫描匹配

最新推荐文章于 2024-02-23 11:02:18 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/jinzhichaoshuiping/article/details/136242577
本文详细解释了在机器人定位中，如何通过调用路径中的函数实现位姿优化，包括使用correlative_scan_matching进行校准，以及计算地图和位姿的残差。重点介绍了平移和旋转残差的处理方式，以及优化目标是使残差最小化以逼近目标值。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

调用路径

global_trajectory_builder.AddSensorData
-->local_trajectory_builder.addRangeData
-->local_trajectory_builder.AddAccumulatedRangeData
-->local_trajectory_builder.ScanMatch-->ceres_scan_matcher

输入参数

 * @param[in] target_translation 预测出来的先验位置, 只有xy
 * @param[in] initial_pose_estimate (校正后的)先验位姿, 有xy与theta
 * @param[in] point_cloud 用于匹配的点云 点云的原点位于local坐标系原点
 * @param[in] grid 用于匹配的栅格地图
 * @param[out] pose_estimate 优化之后的位姿

如果不调用correlative_scan_matching，target_translation和initial_pose_estimate是一样的

correlative_scan_matching 目的是对先验位姿进行校准，先验位姿来自于位姿推测器。

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SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器
氢键H-H
03-19 5605
基于ceres的扫描匹配器CeresScanMatcher2D，要求hit点在占用栅格上出现的概率最大化（即代价为hit点占据空间出现空闲栅格概率最小）之外， 还通过两个残差项（平移和角度）来约束了优化后的估计位姿在先验位姿的附近
cartographer使用ceres进行激光轮廓匹配CeresScanMatcher2D
南北粉面馆
01-12 1181
参考2篇文章 1-基于Ceres库的扫描匹配器 第一篇文章中说：此外由于占用栅格中原本存储的就是栅格空闲的概率， 所以这里查询出来的概率就是(1−Msmooth(Tεhk))。这里”空闲“2字很说明匹配的越好residual应该越小（越不空闲，外国人和我们的脑回路是不一样的） 2-Cartographer源码阅读2D-前端CSM-CeresScanMatcher2D 对于长走廊问题，我觉得可以加上激光的强度信息，待验证 ...
cartographer中的扫描匹配
weixin_44088154的博客
10-14 1280
cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配，直到找到最优位姿，进行三层for循环，不过谷歌采用多分辨率搜索的方式，来降低计算量。基于优化的方法是谷歌的ceres库来实现，原理就是构造误差函数，使其对最小化，其精度高，但是对初始值敏感。
cartographer_ceres_scan_matcher_2d
fb_941219的博客
06-16 1750
同样的以 M(x)M(x)M(x) 概率越大越好，通过 1−M(x)1-M(x)1−M(x)则转为求最小值，也就是转为了最优化问题。最终目标要求最优的 T=(Tx,Ty,Tθ)T = (T_x,T_y,T_{\theta})T=(Tx​,Ty​,Tθ​) 通过优化求解。 常数 2 不影响结果，直接丢掉。 cartographer 在代码实现过程中直接使用的 ceres 自动求导，没有对以上公式推导的细节进行代码实现。误差项的定义与计算在如下文件中： 对外接口实现在 中，核心函数...
cartographer代码学习笔记-CeresScanMatcher2D
最新发布
weixin_28683491的博客
02-23 392
CeresScanMatcher2D
cartographer源码无死角解析-(52) 2d点云扫描匹配→ceres扫描匹配:ceresscanmatch
06-28
在cartographer中，使用2D点云进行扫描匹配时，可以使用ceresscanmatch功能。这个功能是基于Ceres Solver库实现的。Ceres Solver是一个非线性优化库，用于解决各种最小化问题。在cartographer中，ceresscanmatch被...
(02)Cartographer源码无死角解析-(52) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→栅格地图残差
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-31 1449
在上一篇博客中，对ceres扫描匹配的平移与旋转优化部分进行了详细的讲解，知道关于ceres的使用核心在于禅茶的构建。疑问1\color{red}疑问1疑问1与疑问2\color{red}疑问2疑问2整合：CeresScanMatcher2D::Match()函数中，为什么平移残差优化的目标是 target_translation(由推断器或者暴力匹配获得)，为什么旋转的残差目标值设置为 ceres_pose_estimate[2]。暂且记住这两个疑问，看下接下来的分析中是否能够找到答案。
Cartographer源码阅读---前端扫描匹配
qq_41663016的博客
05-11 2173
Cartographer前端用了CSM进行一个暴力搜索的粗匹配, 最高精度为栅格分辨率(默认5cm), 初始值是位姿推测器给出的预测位姿, 然后在用ceres进行精匹配, 输入为CSM给的值或者位姿推测器预测的位姿, 用地图匹配与位姿推测的位姿进行优化, 然后返回位姿作为前端的输出.
cartographer 代码思想解读（3）- ceres优化库scan-match
jiajiading的博客
09-07 4949
cartographer 代码思想解读（3）- ceres优化库scan-matchceres匹配简单总结扫描匹配OccupiedSpaceCostFunction2D总结 前两节分析了cartographer 中的相关匹配思想和相关匹配优化快速实现，但cartographer之所以局部slam即前端匹配的准确度极高，因为最终采用了优化匹配的方法，即比栅格化的地图相关匹配准确度更高。而cartographer将匹配转换成最小二乘思想，并采用自家的ceres库完成优化匹配。 其详细的代码解释可参考他人博客：
(02)Cartographer源码无死角解析-(48) 2D点云扫描匹配→扫描匹配基本原理讲解，代码总体框架梳理AddAccumulatedRangeData()
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-10 2809
通过前面你的一系列博客，已经知道 Cartographer 中的概率栅格图是如何建立的了。不过需要注意的一点是该地图并不仅仅是保存下来给来看的，其还会被点云扫描匹配使用到，点云扫描匹配目的是估算位姿(该部分内容后面会详细讲解)。在 slam 中分为 Scan match 与 Point cloud match，通常情况下前者指的就是2D扫描匹配，后者指的是3D点云匹配。为了方便后续代码的理解，这里简单介绍一下扫描匹配的原理，先来看下图(理想位姿)：图一：理想位姿1 、方格 → 所有的栅格组成。
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
04-19
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
(02)Cartographer源码无死角解析-(51) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→平移旋转残差
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-16 1994
/ 根据参数决定是否 使用correlative_scan_matching对先验位姿进行校准 if(options_ . use_online_correlative_scan_matching()) {也就是暴力扫描匹配，已经进行了细致的分析。
cartographer详解（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解
weixin_40215443的博客
12-31 2216
global slam 中的一项重要任务就是进行图优化，图优化主要就是为了求解最小二乘问题，这里介绍什么是最小二乘问题，以及如何使用开源库ceres求解
cartographer之ceres编译
cfmhermes的博客
09-23 261
cartographer&&ceres
Cartographer后端之Ceres优化
YGG12022的博客
04-09 2668
看这篇之前，要是一点都没看过 Ceres ，看一下这里 ,都写在注释里，直接看注释 Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客-CSDN博客 cartographer后端的优化由两部分组成 一、Ceres_scan_matcher_2d.cc中的Match方法 这里主要对激光算出来的概率、平移、旋转做优化，优化的部分主要为推测出来的,其中针对激光数据同时优化，第二部分对计算的x,y和预估的x,y进行优化，第三部分对计算的和预估的进行优化。 1.通过激光数据对优化部分 problem.Ad
cartographer ceres匹配参数怎么调节？
南北粉面馆
01-21 942
感觉默认是最好的，真的 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight = 1. --1. TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 10. --10. TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 40. --40.
Cartographer安装——关于Ceres的坑
qq_43665600的博客
03-09 1982
安装cartographer执行catkin_make_isolated --install --use-ninja报错： 我安装的Eigen版本为3.3.7，而Ceres需求的Eigen版本为3.3.4。 解决（建议优先第二种方法）： 方法一：卸载Eigen 3.3.7，重新安装Eigen 3.3.4 卸载方法： 安装建议直接apt-get安装，我这里默认是3.3.4版本，我使用源码安装3.3.4版本就一直没有办法安装成功........ sudo apt-get inst.
cartographer探秘第四章之代码解析（三） --- scan match
李想的博客
07-26 5039
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0 也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...
CeresScanMatcher 匹配的使用步骤与实例解析
zhangkkit的博客
10-08 455
cere得使用与实例说明
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