MPC-1-z10

已于 2025-08-12 09:54:23 修改
阅读量269 收藏 2
点赞数 2
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 电控实践 control 文章标签： 笔记
于 2025-07-28 14:35:55 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yunddun/article/details/149546189

高阶控制需要用到mpc
传统控制只能处理二阶系统

多输入-多输出

成本函数+精确模型 = 输入系统

二阶系统不需要使用MPC
高阶系统或者非线性=使用MPC

  1. sanple time 采样时间
  2. 预测的步数–20到30哥周期（涵盖上升时间）Np
  3. 控制量的预测范围Nc
  4. 约束条件
  5. 权重

多给几个步数，优化的效果更好，cost更低
但是太多会导致计算时间太长

控制步数 是 预测部署的百分之10

模型建立

在这里插入图片描述
定义一个新的状态向量，把yk放进来

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
把输出放到状态变量，形成一个性的状态模型
在这里插入图片描述
Nc≤Np

根据当前状态，去预测接下来Np步的状态（根据1.7）
输出y=cx（k），也可以预测接下来Np的输出，根据状态方程推出来
在这里插入图片描述

预测n步

由状态空间模型整理出1.12
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

detaU：所有控制量

1.12只要有当前时刻状态量；可以预估往后Np步输出Y

成本函数：

第一项（输入命令-输出）误差的平方，第二项控制量相关
R越大，控制量增加的幅度越小（惩罚因子）
在这里插入图片描述
1.12带到1.13得到1.14
在这里插入图片描述
要控制cost function最小化，就必须保证极值为0，也就是（成本函数对detaU控制量）作一阶导数为0这个时刻
得到detaU

在这里插入图片描述
Rs就是命令

57、RapidJson存储Base64数据和空间释放
sxj731533730
10-27 9万+
基本思想：随手记录一下rapidJson的存储字符串和空间释放 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.16) project(untitled2) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include) find_package(OpenCV REQUIRED) add_executable(untitled2 main.cpp Base64.cp
安全多方计算 # 个人笔记
skysys的研究小屋
04-07 5450
安全多方计算（英文：Secure Multi-Party Computation）的研究主要是针对无可信第三方的情况下，如何安全地计算一个约定函数的问题。安全多方计算是电子选举、门限签名以及电子拍卖等诸多应用得以实施的密码学基础。 一个安全多方计算协议，如果对于拥有无限计算能力攻击者而言是安全的，则称作是信息论安全的或无条件安全的；如果对于拥有多项式计算能力的攻击者是安全的，则称为是密码学安全的或条件安全的。 已有的结果证明了在无条件安全模型下，当且仅当恶意参与者的人数少于总人数的1/3时，安全的方案才存在
【USB】全球USB厂家 USB ID大全。更新时间：2018-01-04
shen_wei的专栏
01-31 9万+
# # List of USB ID's # # Maintained by Stephen J. Gowdy # If you have any new entries, please submit them via # http://www.linux-usb.org/usb-ids.html # or send entries as patches (diff -u old new) i
【USB】全球USB厂家 USB ID大全。更新时间：2017-07-29
shen_wei的专栏
08-15 9万+
# # List of USB ID's # # Maintained by Stephen J. Gowdy # If you have any new entries, please submit them via # http://www.linux-usb.org/usb-ids.html # or send entries as patches (diff -u old new) i
redis-live监控安装与测试
热门推荐
无人境域
11-11 27万+
1.下载安装依赖的软件：setuptools和pip 这需要使用两个脚本文件ez_setup.py和get-pip.py 这是从python官方提供的脚本 ez_setup.py #!python """Bootstrap setuptools installation If you want to use setuptools in your package's setup.p
【USB】全球USB厂家 USB ID大全。更新时间：2014.05.05
shen_wei的专栏
06-04 7万+
 # # List of USB ID's # # Maintained by Stephen J. Gowdy # If you have any new entries, please submit them via # http://www.linux-usb.org/usb-ids.html # or send entries as patches (diff -u old ne
设备管理 USB ID
weixin_34235371的博客
01-05 1万+
发现个USB ID站点，对于做设备管理识别的小伙伴特别实用 http://www.linux-usb.org/usb.ids 附录： # # List of USB ID's # # Maintained by Stephen J. Gowdy <[email protected]> # If you have any new entries,...
图片Base64编码
2301_76620728的博客
06-16 9529
将图片base64进行编码。
USB设备生产厂家代码和设备代码查询
smstong的成长轨迹
04-21 7万+
http://www.linux-usb.org/usb.ids # # List of USB ID's # # Maintained by Stephen J. Gowdy # If you have any new entries, please submit them via # http://www.linux-usb.org/usb-ids.html # or send en
Z10-3NKF台信接近开关规格书.docx
08-23
【Z10-3NKF台信接近开关详解】 接近开关是一种无接触式的传感器，用于检测物体的接近程度，广泛应用于工业自动化领域。浙江台信电气有限公司生产的Z10-3NKF型号接近开关，是其中一款性能稳定、可靠性高的产品。 ...
华硕Z10PC-D8 SAS 支持内存列表 Z10PC-D8_DIMM_QVL_list
08-19
华硕Z10PC-D8 SAS主板是一款专为高性能计算和服务器应用设计的主板，它支持多种DDR4内存规格，确保了系统在处理大数据、云计算和密集计算任务时的高效性和稳定性。以下是对该主板支持的内存列表的详细解读： 华硕...
Z10-2KF台信接近开关规格书.docx
08-23
《Z10-2KF台信接近开关详解》 接近开关，作为一种无接触式的传感器，广泛应用于自动化领域，用于检测物体的接近程度，无需物理接触即可实现信号转换。Z10-2KF作为浙江台信电气有限公司的一款产品，其规格书详细地列...
华硕Z10PC-D8 SAS用户手册 C13694_Z10PC-D8_Series_V3_WEB
08-19
华硕Z10PC-D8 SAS用户手册知识点总结 华硕Z10PC-D8 SAS用户手册是华硕公司发布的一份重要的用户手册，旨在指导用户正确地使用Z10PC-D8系列主板。该手册涵盖了产品的介绍、硬件设备信息、安装指南、故障排除等方面的...
Z10-2HF台信接近开关规格书.docx
08-23
【Z10-2HF台信接近开关】是一种常见的工业自动化传感器，主要用于检测金属物体的接近，无需物理接触即可触发开关动作。这款开关由浙江台信电气有限公司生产，型号为Z10-2HF，其设计和规格符合一系列工业标准，以确保...
[Linux]学习笔记系列 -- [block][\bdev]
wdfk_prog的博客https://github.com/wdfk-prog/linux-study
08-14 541
本文介绍了Linux内核中块设备相关的关键代码实现。首先展示了bdev_inode结构体及其转换宏BDEV_I，用于连接块设备与VFS inode。其次说明了bdev_cache_init函数，它初始化块设备缓存，创建专用伪文件系统。最后分析了copy_io函数，处理进程克隆时的I/O上下文共享逻辑，根据CLONE_IO标志决定是否共享父进程的I/O优先级设置。这些机制共同构成了Linux内核块设备管理的基础设施。
VUE3 学习笔记2 computed、watch、生命周期、hooks、其他组合式API
最新发布
mashirokayo的博客
08-15 774
在vue3中，虽然也能写vue2的computed，但还是更推荐使用vue3语法的computed。computed是一个函数。它的参数接收一个函数，这个函数可以是普通函数，也可以是箭头函数，由于vue3中没有this，所以无需关注函数类型对this指向的影响。这个函数就是计算的方法函数。但是通过这种方式定义的计算属性，是只读的，无法对属性进行修改。如果计算属性同时需要读取和修改，要通过下面这种形式：传入computed的参数是一个对象，在对象中配置get和set。
权重迁移笔记
ZHY0091的博客
08-15 360
== 调试信息 ===还有 593 个权重层…
Mybatis学习笔记(十)
xfzldxfz的博客
08-14 449
通过实际的业务场景案例，展示MyBatis-Plus在真实项目中的应用，包括完整的代码实现和最佳实践。
若依前后端分离版学习笔记（九）——登录和操作日志
weixin_55549435的博客
08-13 993
若依前后端分离版学习笔记（九）——登录和操作日志
华硕Z10PC-D8 SAS用户手册
1. **安全性须知**：手册中的安全性部分强调了在操作和维护服务器时应遵循的安全规范，以避免电击、机械伤害或其他潜在危险。这可能包括正确的电源断开、接地、静电防护等措施。 2. **产品序列号**：华硕强调产品...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值