【从零开始学习SLAM】通过监听坐标变换实现点的坐标变换

写在前面 本文的内容主要来自 ros wiki 上的教程：http://wiki.ros.org/tf 简短总结： tf_monitor : 将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台。 tf_echo <source_frame> <target_frame> ：把特定的坐标系之间的平移旋转关系，打印到终端控制台。 static_transform_publisher: 发布一个父坐标系到子坐标系的静态tf转换，偏移x/y/z (单位是m)，旋转是欧拉角(或者四元数) ,这里的周期pe

1.打印坐标系转换关系 tf_echo 命令格式： rosrun tf tf_echo <source_frame> <target_frame> 输出数据类型：geometry_msgs::TransformStamped 2.发布静态坐标变换static_transform_publisher 欧拉角格式命令： rosrun tf2_ros static_transform_publisher <x> <y> <z> &lt.

ROS 2中的机器人状态管理主要由joint_state_publisher和robot_state_publisher两个组件协作完成。joint_state_publisher负责收集并发布机器人的关节状态消息，提供GUI交互式控制功能，适合演示调试；robot_state_publisher则根据URDF模型和关节状态计算坐标变换(TF)，维护整个机器人坐标系系统，为Rviz等组件提供准确的坐标数据。两者通过/joint_states消息进行通信，形成完整的状态发布流程：joint_state_pub

【代码】tf之static_transform_publisher。

虽然 tf 主要是一个用于 ROS 节点的代码库，但它带有大量命令行工具，可帮助调试和创建 tf 坐标系。 这些工具包括： view_frames：可视化坐标变换的完整树。 tf_monitor：监控帧之间的转换。 tf_echo：将指定的变换打印到屏幕上 roswtf：使用 tfwtf 插件，帮助您追踪 tf 的问题。 static_transform_publisher 是一个用于发送静态转换的命令行工具。 您可能还希望使用 tf_remap 节点，它是用于重新映射坐标变换的实用

简单记录一下oint_state_publisher、robot_state_publisher节点的功能及使用 2. joint_state_publisher joint_state_publisher功能包为机器人发布sensor_msgs/JointState消息，该包从参数服务器读取robot_description参数，查找所有非固定关节，并发布定义了所有这些关节的JointState消息。File: sensor_msgs/JointState.msg Raw Message Definiti

本课程结合实战讲解SLAM理论适合零基础想要入门SLAM的初学者。RGBD 两张张图像计算位姿并生成点云7-2。Eigen中旋转矩阵和变换矩阵的用法4-3。RGBD单张图像和多张图像生成点云7-1。发布图像话题并在rviz中显示2-2上。发布图像话题并在rviz中显示2-2下。发布图像话题并在rviz中显示2-2。创建点云并发布ROS点云话题3-1。Eigen中向量和矩阵的用法4-1。接收对点云并进行位姿态变换3-2。图像数据Mat的属性2-1。创建、保存、显示点云3-3。位置姿态的表示和变换4-2。

本文详细介绍了如何使用Arduino、Kinect和Processing构建一个低成本的360度转盘扫描仪。从理论背景到实际搭建，再到代码编写和数据处理，每一步都提供了详细的指导。通过本项目，您可以实现物体的3D扫描，并将结果导出为可编辑的3D模型，适用于多种应用场景。

当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xx frame不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。 拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用 rostopic list 查看当前发布

rosrun  robot_state_publisher robot_state_publisher  /opt/ros/hydro/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher: error while loading shared libraries: liborocos-kdl.so.1.2: cannot open shared obj

在学习ros过程中，使用urdf文件配置机器人，使用roslaunch运行，过程中，robot_state_publisher出现异常[robot_state_publisher-3] process has died [pid 3574, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/robot_state_publisher/state_publisher _...

一、添加依赖 CMakelist.txt的find_package中增加urdf依赖。 package.xml中增加urdf依赖： &lt;build_depend&gt;urdf&lt;/build_depend&gt; &lt;run_depend&gt;urdf&lt;/run_depend&gt; 二、写一个urdf文件 一般的urdf文件test.urdf起来像是这样： ...

参考： TF2 - TRANSFORMS IN ROS2 ROS机器人TF基础（坐标相关概念和实践） TF2 - 概述 TF2 是 TF (TransForm) 库的第二代。 事实上，ROS1 中的 TF 目前在后台调用 TF2。 ROS2 仅使用 TF2。 TF2 跟踪树结构中的所有坐标系。 与 ROS2 中的大多数功能一样，TF2 API 仍在开发中，但基本功能已经可用。 TF2 vs TF - 更快、更高效、新功能和更容易扩展。 *此处重点，ROS1成熟，而ROS2还是深度开发中的

博客转载自：https://www.cnblogs.com/-Mr-y/p/7737990.html 机器人一号和二号，分别在世界坐标系中。一号的位姿q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t1=[0.3,0.1,0.1]T。二号的位姿q2=[−0.5,0.4,−0.1,0.2],t2=[−0.1,0.5,0.3]T。q的第一项是实部，且还未归一化。 q和t表达的是Tcw也就是世...

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x）解决方法 最近在学习使用move

ROS专题----tf和tf2坐标变换----工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些简要说明 。从tf1迁移到tf2转换数据类型这是对转换数据类型的语法更改的快速说明。将TransformListener从tf迁移到tf2这是一个将tf TransformListener类转换为tf2监听器类的指南将TransformBroadcaster从tf迁移到tf2这是一个将t