【从零开始学习SLAM】官方tf教程小海龟跟随程序

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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 从零开始学习SLAM
于 2021-12-10 14:07:26 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/121826213
本文介绍了ROS中的TF工具包，用于处理坐标系之间的转换关系。通过官方tf教程，详细讲解了小海龟跟随程序的实现，包括坐标系树结构、TF数据类型、创建广播器和监听器的步骤，以及如何计算和移动海龟的位姿。还涵盖了代码实现、编译、依赖和启动文件的细节。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ros官方tf教程小海龟跟随程序运行效果

在这里插入图片描述

坐标系与坐标系之间的关系

tf(Transform Frame)是ROS中以树形结构维护和保存多个坐标系并计算坐标系之间转换关系的工具，坐标系树形结构中不能有闭环产生，只能有一个父坐标系parent，它可以有多个子坐标系child。下图中 tf 树形结构中有三个参考坐标系，world，turtle1 和 turtle2，并且 turtle1 和 trutle2 都是 world 的子参考坐标系，如果再添加一个新的坐标参考系 carrot1 它必须是以上三个参考坐标系的子参考系。
在这里插入图片描述

tf功能包基本的数据类型

在这里插入图片描述

使用TF功能包需要以下两个步骤

  1. 监听TF变换
    接收并缓存系统中发布的

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