【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】9.四叉树实现特征点均匀化

当从图像金字塔中的每一层图像上提取特征点之后，都要先用四叉树技术对这些特征点进行管理 //该类中定义了四叉树创建的函数以及树中结点的属性 //bool bNoMore： 根据该结点中被分配的特征点的数目来决定是否继续对其进行分割 //DivisionNode()：实现如何对一个结点进行分割 //vKeys：用来存储被分配到该结点区域内的所有特征点 //UL, UR, BL, BR：四个点定义了...

特征点四叉树均匀化分配策略ComputeKeyPointsOctTree函数分析均匀化特征点DistributeOctTree函数 ComputeKeyPointsOctTree函数分析 //计算四叉树的特征点，函数名字后面的OctTree只是说明了在过滤和分配特征点时所使用的方式 void ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree( vector<vector<KeyPoint> >& allKeypoints) //所有的特征点，这里第

4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布operator() 跳转 ComputeKeyPointsOctTree补:四叉树法对图层特征点均匀化原理ComputeKeyPointsOctTree 跳转 DistributeOctTreeDistributeOctTree 结束 返回 ComputeKeyPointOctTree 4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布 下面在金字塔每层提取特征点并均匀化: // Step 3 计算图像的特征点，并且将特征

本文主要论述了在ORB-SLAM2中的图像预处理，均匀化特征点分布的过程 主要参考了以下文章。 https://blog.csdn.net/qq_17032807/article/details/84994607 https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/75231440 https://blog.csdn.net/weixin_3863...

本文系ORB-SLAM2原理+代码实战系列原创文章，对应的视频课程见： 如何真正搞透视觉SLAM？ 大家好，从今天开始我们陆续更新ORB-SLAM2/3系列的原创文章，以小白和师兄对话的形式阐述背景原理+代码解析，喜欢的点个赞分享，支持的人越多，更新越有动力！如有错误欢迎留言指正！ 代码注释地址： https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取：原理+代码 VSLAM系列.

初始化 （1）创建了ORB词袋的对象 （2）创建了关键帧的数据库 （3）创建地图对象 （4）创建两个显示窗口 （5）初始化Tracking对象 （6）初始化Local Mapping对象，并开启线程运行 （7）初始化Loop Closing对象，并开启线程运行 （8）初始化窗口，开启线程显示图像和地图点 在这个实例化的过程中开启三个线程，分别是Local Mapping、Loo.

图文讲解 cv::Mat image; allKeypoints.resize(nlevels); const float W = 30; // for 循环遍历金字塔每层图像, 计算特征点（分块）, 特征点均匀化（四叉树） for (int level = 0; level < nlevels; ++level) { // rectangle(mvImagePyramid[level], Point(19, 19), Point(mvImagePyramid[level].cols-E

数据的均匀化分割算法（网格划分法、四叉树法（含C++代码）） 还是选四叉树均匀化与非极大值抑制结合的方法

前面我们通过RcisTarget包的 cisTarget()函数，一句代码就完成了我们的hypoxiaGeneSet.txt文本文件的171个基因的转录因子注释。见：基因集的转录因子富集分析通过学习，我们知道这个RcisTarget包内置的motifAnnotations_hgnc是16万行，可以看到每个基因有多个motif。而且下载好的 hg19-tss-centered-10kb-7speci...

ORB-SLAM中使用四叉树来快速筛选特征点，筛选的目的是非极大值抑制，取局部特征点邻域中FAST角点相应值最大的点，而如何搜索到这些扎堆的的点，则采用的是四叉树的分快思想，递归找到成群的点，并从中找到相应值最大的点。 算法的核心流程： 第一部分： 输入图像未分的关键点 根据图像区域构造初始的根结点，每个根结点包含图像的一个区域，每个根结点同样包括4个子结点 将未分的关键点分配给2中构造的根结点...

使用四叉树对图像特征点进行分布式聚类的算法实现，用于分布和筛选一组图像关键点，以用于ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征提取器。

文章目录系统启动初始化传入图像初始化帧单目帧构造函数仿函数计算左右目 ORB计算金字塔ComputeKeyPointsOctTree四叉树均匀化计算FAST方向描述子对特征点去畸变计算去畸变后图像的边界特征点分配到图像网格中跟踪当前帧单目的地图初始化单目初始器？Initializer(mCurrentFrame,1.0,200);求单目初始化两帧的匹配点候选匹配特征点直方图剔除非主特征点初始化两帧间的位姿FindHomography()归一化特征点八点法+SVD 求解H为200次的H评分FindFundam

sichashudaima

视频讲解 图文讲解 /** * 1. 加载 Euroc 数据集 --> 添加微信 slamshizhanjiaocheng 邀请加入 SLAM实战教程 微信交流群 QQ群 925533821 * 2. 加载 Euroc 数据集参数 对图像进行去畸变 * 3. 创建 ORB_SLAM2::System 对象, 初始化 System Tracking Frame ORBextractor * 4. 执行 ORBextractor 构造函数 a.金字塔每层图像缩放系数 b.金字塔每层图像提取特征点数量 c.

前序 四叉树或四元树也被称为Q树（Q-Tree）。四叉树广泛应用于图像处理、空间数据索引、2D中的快速碰撞检测、存储稀疏数据等，而八叉树（Octree）主要应用于3D图形处理。对游戏编程，这会很有用。本文着重于对四叉树与八叉树的原理与结构的介绍，帮助您在脑海中建立四叉树与八叉树