【相机坐标系、ORB_SLAM2坐标系】

原因：orb_slam2学习过程中，会遇到许多关于相机pose和图片的转化问题，想要理解他们的原理，需要缕清各种坐标系之间的关系。 介绍：slam中涉及到四个常用坐标系，包括 像素坐标系（u,v）、图像坐标系（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw） 1.像素坐标系与图像坐标系 像素坐标系以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。（在OpenCV中u对应x，v对应y） ...

orb-slam3 优化参数是camera坐标系还是body坐标系探究

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点 的坐标系用于描述子计算的坐标系 下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的 特征点方向计算坐标系 预定义的描述子采样点 的坐标系 用于描述子计算的坐标系 该坐标系与 特征点方向计算坐标系 相同 ###　预定义的描述子采样点...

这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小） 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到成像仪上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘的方式表示。若有一下定义： 则可以将单应性简单的表示为： 这里引入参数

ORB_SLAM3优势 IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元 • 典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度 • 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移 六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。 IMU 适合计算短时间、快速的运动; 快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对尺度 存在零偏,低精度 IMU 积分位姿发散,高精度价格昂贵 可利用视觉定位

文章目录Frame::UnprojectStereovoid MapPoint::UpdateNormalAndDepth()void Map::AddMapPoint(MapPoint *pMP) 接下来是双目和RGBD的初始化， 首先判断上面创建的当前帧的特征点的是否大于500mCurrentFrame.N>500 如果大于500首先给这个帧设置一个位置姿态mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F)) [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0

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摘要我们为ORB-SLAM2提供了一个完整的SLAM系统，用于单目、双目和RGB-D相机，包括地图重用、环路闭合和重定位功能。该系统在各种环境中实时工作在标准CPU上，从小型手持室内序列，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的定位模式，该模式利用未建图区域的视觉里程跟踪，并与允许零漂移定位的地图点匹配。对29个流行公共序列的评估表明，

ORBSLAM2中在单目相机使用的先提取特征点，还有一个原因就是对于畸变不大的相机，可以这么操作（毕竟slam要求实时性），而对于畸变较大的相机（广角相机或者鱼眼相机等），就需要先去畸变。根据针孔相机模型中，我们是直接将相机光心想象成了一个平面，但是在实际中，相机前面是有一个透镜的，为了能够拍摄到更大的范围，这个透镜一般都是中间很厚两边薄，因此之前的假设就不能满足。等式左边是已知的坐标，而右边是未知的，那么求解这个未知量的时候就非常麻烦，因此选择反过来求，假设已经有了矫正畸变后的图像，而这个图像每一点。

D455 配置：RGB：彩色相机，FOV（h，v）（ 90*65 ）红外点阵发射：位于上图中RGB右边，发射特定模式的红外光，通常是一种点阵图案，这有助于红外摄像头捕捉和计算物体的深度信息Right 和 Left：双目红外相机，FOV（h，v）（ 87 *58 ），可接受普通光源和红外光源，基线9.5cm可输出；IMU：BMI0552 安装以下是基于Ubuntu20.04系统安装的一般步骤前置：您需要在您的计算机上安装ROS。假设您使用的是ROS Noetic版本，您可以按照。

首先配置D455启动文件，将rs_camera.launch里改为如下内容，将将accel和gyro的数据合并得到imu话题。

Calibration Tutorial for ORB-SLAM3 v1.0 1.介绍 本文档简要说明了视觉和视觉惯性标定（针对ORB-SLAM3 v1.0版本）。在这个版本中，我们引入了一种新的校准文件格式. 新文件格式的优势： 通过一致的命名提高了可读性 双目图像矫正选项 调整输入图像尺寸选项 可在Examples中找到使用新校准fromat的一些示例。虽然我们建议使用新的文件格式，但为了方便用户，程序兼容以前版本中使用的文件格式，其示例见Examples_old。 2.参考系和外参 外参定义了不

在myStudio 3.1.3中，将出现如图3和图4所示的屏幕，然后下载最新版本的Minirobot for Basic和AtomMain for ATOM，选择Flash，然后写入固件。应该以相同的方式处理，但 RGB 也以相同的方式表示。默认情况下，点云大小设置为 0.01 m，这是一个很大的值，因此点云相互重叠显示，但如果将其设置为 0.001 m 左右，您可以看到点云的获取非常精细。当然，相机和myCobot之间的位置关系是暂时的，因此相机看到的myCobot位置与Rviz中显示的模型位置不重叠。

通过上一篇前面两篇博客，对计算 Sim3 的理论以及源码进行了详细的分析，也就是说 src/LoopClosing.cc 文件中被LoopClosing::Run() 调用的三个函数：DetectLoop()，ComputeSim3()已经梳理完成，接下来要讲解的函数就是 CorrectLoop() →闭环矫正。该函数还是十分复杂的。(1)：(1)：通过求解的Sim3以及相对姿态关系，调整与当前帧相连的关键帧位姿以及这些关键帧观测到的地图点位置(相连关键帧—当前帧)(2)：(2。