【VINS-Mono】

这篇博客探讨了VINS-Mono系统中关于计算机视觉的部分，特别是IMU预积分过程。在`feature_tracker`包中，详细介绍了如何根据时间戳获取IMU数据并进行预积分。`vins_estimator`包中，重点讲解了`getMeasurements`、`processIMU`（包括误差项和协方差、雅可比矩阵的更新）以及`IntegrationBase`。此外，还涉及了`pose_graph`包内的因子图构建、图像处理和全局优化。初始化阶段，IMU协方差矩阵从完全信任IMU约束开始，随着更多数据到来，不确定性逐渐增加。最后，`relativePose`和`GlobalSFM::construct`用于初始化和全局稀疏特征重建。