ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法

ros::spin()用途

在ROS（Robot Operating System）中，ros::spin() 是一个重要的函数，用于处理来自其他ROS节点的回调。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而 ros::spin() 就是负责让你的节点进入一个循环，持续监听并触发这些回调。

1. 消息处理：当你的节点订阅了一个或多个主题，并为这些主题指定了回调函数时，ros::spin() 保证这些回调函数在接收到消息时得到调用。

2. 阻塞节点：ros::spin() 会阻塞当前线程，持续运行直到节点被关闭或被中断，如使用 Ctrl+C。

3. 简化多线程问题：对于简单的节点，你可能不需要担心多线程问题，因为 ros::spin() 在其内部处理了多线程相关的内容，从而简化了消息回调的处理。

ros::spin()用法：

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