逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码｜Tracking.cpp｜StereoInitialization｜1-5

在ORB-SLAM2算法中，StereoInitialization()函数是用于对双目相机进行立体视觉初始化。在立体视觉SLAM中，初始化是确定初始关键帧、地图点以及相机位姿的关键步骤。这个函数在成功初始化后，将SLAM系统状态设置为OK，为后续的跟踪、定位和地图构建做好准备。以下是这个函数中的主要操作：

1. 检查当前帧的特征点数量：
   if(mCurrentFrame.N>500)
   这个条件检查当前帧（mCurrentFrame）是否包含足够的特征点（大于500）。如果特征点数量过少，初始化过程可能无法成功。

2. 设置当前帧的位姿：
   mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F));
   这一行代码将当前帧的位姿设置为单位矩阵，表示将当前帧作为世界坐标系的原点。

3. 创建初始关键帧：
   KeyFrame* pKFini = new KeyFrame(mCurrentFrame,mpMap,mpKeyFrameDB);
   这一行代码使用当前帧、地图和关键帧数据库来创建一个新的关键帧（pKFini）。

4. 将关键帧添加到地图中：
   mpMap->AddKeyFrame(pKFini);
   这一行代码将新创建的关键帧（pKFini）添加到地图（mpMap）中。

5. 创建地图点并关联到关键帧：
   这个循环遍历当前帧的所有特征点，为每个具有有效深度的特征点创建一个地图