【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码｜MapPoint｜1-16】

这里定义MapPoint类，它是ORB-SLAM2中地图点的表示。MapPoint类定义了地图点的属性和方法，这些属性和方法在ORB-SLAM2中用于地图创建、跟踪和优化。

MapPoint类的主要属性包括：

• mWorldPos: 以绝对坐标表示的地图点位置。
• mObservations: 观察到该地图点的关键帧及其在关键帧中的索引。
• mNormalVector: 平均观察方向。
• mDescriptor: 用于快速匹配的最佳描述符。
• mpRefKF: 参考关键帧。
• mnVisible 和 mnFound: 跟踪计数器。
• mbBad 和 mpReplaced: 标记地图点是否无效及其替换地图点。

MapPoint类的主要方法包括：

• 构造函数：创建新的地图点。
• SetWorldPos 和 GetWorldPos: 设置和获取地图点在世界坐标系中的位置。
• GetNormal 和 GetReferenceKeyFrame: 获取地图点的平均观察方向和参考关键帧。
• GetObservations 和 O