System::TrackStereo

最新推荐文章于 2024-12-26 15:36:22 发布

小秋slam实战

最新推荐文章于 2024-12-26 15:36:22 发布

阅读量758

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签： ORB_SLAM2

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/130775385

从零开始学SLAM 专栏收录该内容

537 篇文章 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

这段代码展示了如何利用互斥量实现线程安全的数据拷贝，确保在多线程环境中状态变量的安全访问。通过创建互斥量对象并锁定状态变量，代码拷贝了表示跟踪状态的枚举值、存储地图点的容器、关键点容器等，防止数据竞争和一致性问题。此外，还介绍了枚举类型和整型变量在表示跟踪状态中的使用，以及动态数组容器std::vector在存储关键点和地图点指针时的角色，强调了线程安全性和数据有效性的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

unique_lock<mutex> lock2(mMutexState);
mTrackingState = mpTracker->mState;
mTrackedMapPoints = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
mTrackedKeyPointsUn = mpTracker->mCurrentFrame