Frame::Frame（1）

小秋slam实战

于 2023-05-20 07:45:38 发布

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分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签： ORB_SLAM2

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/130775832

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本文详细介绍了ORB_SLAM2中Frame类的构造过程，包括创建Frame对象、构造函数、静态成员变量、拷贝构造函数、尺度级别信息获取、多线程进行ORB特征提取以及关键点去畸变处理。Frame对象存储了图像、ORB特征、相机参数等信息，用于系统中的定位和建图。此外，还讨论了静态成员变量的初始化和拷贝构造函数的用途，以及如何加速关键点匹配和搜索。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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创建Frame对象

mCurrentFrame = Frame(mImGray,imGrayRight,timestamp,mpORBextractorLeft,mpORBextractorRight,mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDepth);

这行代码是通过调用

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