ORB_SLAM3中如何创建一个 Pinhole（小孔）相机模型的对象

最近在学习 ORB-SLAM3 的源代码，并模仿、重构了相机模型的实现在学习的过程中发现针孔相机 (Pinhole) 与鱼眼相机 (Fisheye) 都有畸变参数，但是鱼眼相机无法使用 cv::undistort 函数去畸变在对鱼眼相机的深度归一化平面进行可视化后，发现鱼眼相机真的不需要去畸变参考文献：A generic camera model and calibration method for conventional, wide-angle, and fish-eye lenses。

fisheye详解

这里有一个关于Kannala-Brandt模型的OpenCV相机标定的教程：https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html。

介绍了ORBSLAM3的相机抽象模型

Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型在描述鱼眼相机畸变时都有其特定的数学表示和应用，但它们之间存在一些区别。总结来说，Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型在描述鱼眼相机畸变时都有其独特的方法，但它们在数学表示、应用特点、参数确定和适用范围等方面存在差异。选择哪种模型取决于具体的应用场景和需求。

学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。 因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码。 上一次的笔记 ORB-SLAM3学习笔记 单目初始化过程剖析2 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Frame 记录了 GrabImageMonocular 的主要函数：Frame::Frame(

1. 对SLAM中常见的相机模型进行介绍，包括针孔相机模型和鱼眼相机模型 2. 对每种相机模型的畸变模型进行介绍 3. 对VSLAM中常见的几种去畸变方法进行介绍 4. 对常见的几种相机标定方法进行总结

1.准备环境 c++11, opencv3以上 Pangolin, eigen3.1以上 和python2.7，这些一般跑slam系统都会安装的常见包就不说了， dbow2和g2o是git clone下来的三方包自带的。 说一下可能会出的问题是编译三方包的g2o时可能回报引用找不到<Eigen/Core>等找不到eigen相关文件的错，这里原因是ubuntu16.04安装eigen时一般是装在/usr/include/eigen3/Eigen中，所以一般我们使用eigen3文件引用都是写的&lt

ORB SLAM3的初始化

%YAML:1.0 #-------------------------------------------------------------------------------------------- # Camera Parameters. Adjust them! #-------------------------------------------------------------------------------------------- #对于slam3来说必不可少的一个添加 Cam

模块依赖于GUI库来创建和管理窗口，显示图像和视频。即缺少libgtk2.0-dev 和 pkg-config库。（本人已安装，仍报错）尝试使用OpenCV创建图形界面（GUI）窗口时缺乏必要的GUI库支持。本人是源码安装，进入opencv安装文件夹的build文件，打开终端。1，未安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config库可跳过这一步。2，切换台湾下载源 https://ftp.tc.edu.tw/Linux/（中国的第一个源），大陆的源在安装类似依赖库，可能会有部分缺少。