从代码入手理解卡尔曼滤波器的原理之有控制输入的二维卡尔曼滤波器（六）

一、前言 卡尔曼滤波器是一种最优线性状态估计方法（等价于“在最小均方误差准则下的最佳线性滤波器”），所谓状态估计就是通过数学方法寻求与观测数据最佳拟合的状态向量。 在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即...

【代码】从代码入手理解卡尔曼滤波器的原理之没有控制输入的二维卡尔曼滤波器（五）

注：受控制领域大牛CAN博士启发，受益匪浅，作此文以为笔记。 简介   设   卡尔曼滤波器估计的核心思想我理解的是围绕测量值Zk的平均数来展开的。开始推导： 由上式可知   也就是说随着kkk的增大，测量结果Zk不在重要，因为已经获得了足够多的测量值，此时的估计值已经很贴近了实际值了。我们令Kk=1/k1/k1/k，即 可知，Kk在[0,1][0,1][0,1]之间，当Kk =0=0=0时，估计值等于上一次计算的估计值，当Kk =1=1=1时，估计值等于本次测量值，这时引入两个参数eEST，eME

转载:https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/8445135.html 想象你在黄昏时分看着一仅仅小鸟飞行穿过浓密的丛林。你仅仅能隐隐约约、断断续续地瞥见小鸟运动的闪现。你试图努力地猜測小鸟在哪里以及下一时刻它会出如今哪里，才不至于失去它的行踪。或者再想象你是二战中的一名雷达操作员，正在跟踪一个微弱的游移目标。这个目标每隔10秒钟在屏幕上闪烁一次。 或者回到更远的从...

常见的异常包括传感器数据断联，传感器数据值无效，传感器数据值有效但是不准确等，这些异常处理往往在算法之外单独设计逻辑处理。对于加速度计，GPS，光流，TOF等测量加速度，速度与位置的传感器，安装位置往往不在飞机重心，旋转将带来额外的测量误差，需要进行精确的。数据融合使用合适的算法，将各种传感器的数据映射为飞机的位置，速度与姿态。传感器模型，数字滤波器，姿态变换，刚体运动，卡尔曼滤波等众多基础知识，为理解多传感器融合奠定基础。在缺乏良好数据预处理时，估计器的参数调节变得困难，融合的精度也将降低。

一、课程背景如何将多个传感器的数据处理并融合估计机器人状态，一直是机器人领域重要的研究课题。多传感器数据融合中，难点包括数据预处理，数据融合及异常处理等。数据预处理目的在于提高单一传感器的精度。针对不同的传感器特性，需要不同的处理方法。对于陀螺仪，主要校准静态零偏，对于加速度计与磁力计，主要校准静态零偏与三轴尺度误差。有条件的情况下，还可以单独校准IMU的温漂。对于加速度计，GPS，光流，TOF等...

ARMA模型全称是自回归移动平均模型（AutoRegressive Moving Average model），是时间序列分析中的一类基础模型。AR部分代表自回归（AutoRegression），用以描述当前值与之前值之间的线性依赖关系；而MA部分则表示移动平均（Moving Average），用于刻画当前值与之前的随机误差项之间的关系。ARMA模型结合了这两种模型，能够有效地对时间序列数据的规律进行建模。似然函数描述的是给定观测数据下，不同参数取值的概率密度。

运算符重载是C++支持多态性的核心特性之一，允许程序员为自定义类型赋予运算符的语义化操作能力。其本质是通过函数重载机制实现的，编译器会根据操作数类型选择最匹配的运算符函数。+=

本文摘要了5个技术问题： 在1GB物理内存中malloc 2GB可能成功，因现代系统支持虚拟内存； 同名同参函数可通过const重载，编译器能区分const和非const版本； GET与POST区别：GET参数在URL可见有长度限制，POST通过请求体传输更安全； Redis持久化机制：RDB快照恢复快但可能丢数据，AOF日志更安全但文件较大，推荐混合模式； ++i返回自增后引用（高效），i++返回原值副本（需临时对象）。 （字数：149）

介绍C++中std::vector的使用技巧与底层机制。重点包括：1）vector的动态数组特性与基本操作；2）容量管理（size/capacity区别、预分配优化）；3）底层实现（连续存储、扩容机制）；4）特殊用法（swap回收内存、emplace高效构造）；5）vector<bool>的特化实现与陷阱；6）开发注意事项（迭代器失效、性能优化等）。适合有一定基础的开发者掌握vector的进阶特性，提升使用效率与规避常见错误。

本文介绍了C++标准模板库(STL)的基本概念和常用容器vector的操作方法。STL由容器、算法和迭代器三大组件构成，其中vector是动态数组容器。文章详细讲解了vector的四种创建方法、元素增删改查操作（push_back、erase、insert等）以及常用函数如reverse翻转。通过示例代码展示了如何实现向量的基本操作，包括在指定位置插入元素、删除特定下标元素等。这些操作都通过vector的迭代器（begin、end）来完成，体现了STL模板化编程的灵活性。

本文介绍了IIC串行通信协议及其在OLED驱动中的应用。IIC协议采用双线制（SDA/SCL），支持多设备连接，适用于低速外设通信。文章详细说明了IIC总线拓扑设计、地址冲突处理等硬件连接要点，并提供了CH592 MCU的IIC接口配置方法。重点阐述了4Pin IIC驱动OLED屏幕的实现过程，包括SSD1315/SSD1306芯片的地址差异、数据格式和控制字节解析。通过实例代码展示了OLED初始化、像素设置、显示刷新等操作，并提供了常见问题排查指南

​ 在前面的章节中，我们学习过二叉树：数据结构之二叉树 后面学习map和set的特性时，需要先铺垫二叉搜索树，二叉搜索树也是一种树形结构。 对二叉搜索树的特性了解，有助于更好的理解map和set的特性。 有些OJ题使用C语言实现比较麻烦，比如有些地方要返回动态开辟的二维数组，非常麻烦。 这一章中，我们学习二叉搜索树，对二叉树部分进行收尾总结。 ​

C/C++ 笔试题常见陷阱解析 本文剖析了C/C++笔试中的几个典型陷阱案例：1) (int&)a与(int)a的区别，前者按整型解读浮点数内存，后者进行值转换；2) 构造函数调用次数判定，指针声明不会触发构造；3) 左值函数需返回引用才能赋值；4) cout对char*的特殊处理会输出字符串而非地址；5) 指针交换函数需解引用操作真实值；6) 数组引用语法int (&arr)[N]的合法写法。这些案例揭示了类型转换、内存存储、引用本质等核心知识点，帮助开发者规避常见编码陷阱。

本文介绍了B+树的基本概念及其与红黑树的对比，重点分析了B+树的8个核心定义特性。通过4阶B+树的示例，详细说明了中间节点和叶子节点的结构组成，以及数据插入过程中节点分裂和键值上溢的机制。文章还对比了B+树与红黑树在结构平衡性、范围查询效率、存储优化等方面的差异，指出B+树更适合磁盘存储场景，能有效减少I/O操作。最后以具体例子展示了B+树的数据插入过程，包括节点满员时的分裂处理。这些内容为理解B+树的高效数据组织方式提供了清晰的技术框架。

C++编译器会自动为类生成8种默认函数，包括构造函数、析构函数、拷贝构造函数、赋值运算符等，以简化代码编写并确保对象基本功能。这些默认函数执行浅拷贝操作，适用于简单数据类型，但对于包含指针或需资源管理的类，需自定义实现以避免内存泄漏等问题。默认行为在无特殊需求时可满足基本功能，但有复杂资源管理时需要手动重载这些函数。