构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具catkin_make用法汇总

最新推荐文章于 2025-06-20 15:11:12 发布
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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
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catkin_make

catkin_make 是一个用于构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具，它提供了多种参数以适应不同的构建需求。以下是一些常见的 catkin_make 参数：

  1. 无参数: 默认情况下，仅输入 catkin_make 会在当前目录下构建所有ROS包。

  2. -j [jobs]: 指定同时运行的编译作业数。例如，catkin_make -j4 会同时运行四个编译作业，这可以加快构建过程，尤其是在多核处理器上。

  3. -l [load]: 限制编译作业的系统负载。例如，catkin_make -l2 会在系统负载达到2时停止启动新的编译作业。

  4. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release: 设置构建类型为Release，优化编译的代码性能。另一个常见的选项是 Debug，用于调试。

  5. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=路径: 设置安装前缀，即指定安装目录的路径。

  6. clean: 清理构建目录。例如，ca

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介绍catkin的编译系统，catkin工作空间的创建和结构，package软件包的创建和结构，介绍CMakeLists.txt文件，package.xml以及其他常见文件。从而系统的梳理了ROS文件空间的结构，对于我们ROS学习和开发有着重要的作用。
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cankin_make是一个命令行工具，它用来构建catkin workspace中的代码。当安装到这个位置时是有许可问题，通常的用户不允许安装/opt，所以你需要超级用户权限。这时，当你再次在工作空间中运行catkin_make，默认的只编译你之前指定的包。devel文件夹用来保存生成文件、目标的地方及用于安装的setup.*sh。如果你是第一次构建工作空间，则会生成两个新的文件夹build和devel。这时在你的工作空间中会有一个install文件夹。如果你想编译所有包，则需要输入。
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  普通情况下编译文件都是使用cmake,make工具，与此有关的内容可以参考：cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系   但ROS中还有catkin_make，不清楚他们之间的关系，写这篇了解一下，主要区别如下： 常规的编译的过程大致有两步：1.cmake 2.make catkin_make就是把这两步做了一个封装，一步即可完成。也就是catkin_make等效于以下指令： $ cd ~/catkin_ws $ cd src $ catkin_init_works
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