PCL :实现提取两片点云的非重叠部分（附完整源码）

最新推荐文章于 2025-01-18 08:39:51 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签： c++ 点云

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本文展示了如何使用PCL库提取两片点云数据的非重叠部分。通过加载点云，执行ICP配准找到重叠区域，接着提取非重叠索引并据此获取点云，最后将非重叠点云保存为PCD文件。这是一个基本示例，实际应用时需按需求调整。

PCL :实现提取两片点云的非重叠部分

下面是一个使用PCL库实现提取两片点云的非重叠部分的示例代码：

c++
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

int main()
{
    // 加载点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2);

    // 创建ICP对象
    pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
    icp.setInputSource(cloud1);
    icp.setInputTarget(cloud2);

    // 执行ICP配准
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr alignedCloud(new pcl::PointCloud<pcl:

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