PCL :实现提取两片点云的重叠部分并保存（附完整源码）

最新推荐文章于 2025-07-06 19:21:45 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：点云 c++

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本文介绍如何使用PCL库提取两片点云的重叠部分并保存为PCD文件。代码假设已有两份点云输入，并通过ICP配准找到重叠区域。注意需调整ICP参数和预处理点云以获得良好结果。

PCL :实现提取两片点云的重叠部分并保存


#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/registration/icp.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读取两片点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud1.pcd", *cloud1);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud2.pcd", *cloud2);

  // 创建一个ICP对象
  pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;

  // 设置ICP参数
  icp.setInputSource(cloud1); // 设置源点云
  icp.setInputTarget(cloud2); // 设置目标点云
  icp.setMaximumIterations(100); // 设

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