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激光SLAM是一种机器人定位与建图技术，利用激光传感器处理环境数据，实现未知环境中的导航。文章介绍了其整体框架，包括数据预处理、特征提取、初始化、自我定位、地图构建、闭环检测和实时性优化等步骤，并列举了如gmapping、hector_slam、cartographer等开源算法及其特点，适用于2D和3D环境的智能系统。
百行业为先 ，万恶懒为首。——梁启超
😏1. 激光SLAM概述
SLAM（同步定位与地图构建）是一种机器人感知技术，用于在未知环境中同时确定机器人的位置并构建地图。
激光SLAM是利用机器人的激光传感器扫描周围环境，将激光点云数据与机器人当前位置相结合，通过运算和优化算法实时构建环境地图，并估计机器人在地图中的准确位置。这样，机器人在未知环境中不仅能够实时感知周围的障碍物、墙壁等信息，还能对自身位置进行估计，从而实现路径规划、避障以及导航等任务。
激光SLAM的核心思想是将机器人的定位和地图构建同时进行，通过激光扫描数据和运动模型等信息，在未知环境中实现自主导航和建立精确的地图。
根据分类标准不同，一般激光SLAM有两种分类方式：
- 基于滤波器的激光SLAM和基于图优化的激光SLAM
- 基于特征的激光SLAM和基于全局扫描匹配的激光SLAM
通过激光SLAM技术，机器人能够在不依赖外部定位系统的情况下，实现自主感知和导航，广泛应用于无人车、无人机、智能机器人以及工业自动化等领域。
😊2. 激光SLAM整体框架
激光SLAM的整体框架通常包含以下几个主要组成部分：
1.数据获取和预处理：激光SLAM首先需要获取环境的激光扫描数据。这可以通过激光传感器（如激光雷达）实现。获取的激光数据
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