低压无感BLDC方波控制方案：反电动势与比较器检测位置启动优化及多功能的实现
低压无感BLDC方波控制这玩意儿玩过的都知道，启动环节最让人头疼。传统三段式启动磨叽得跟老
太太过马路似的，我这方案直接把强拖阶段压缩到极致——比如别人要拖50步才能切闭环，我这可能只要8
步就能硬拽起来，实测1秒内完成启动是常态。
反电动势检测这块用比较器是真香，省ADC资源不说，响应速度还快得飞起。举个例子，比较器中断
进来时直接读GPIO状态：
```c
void COMP_IRQHandler() {
if(COMP_GetFlagStatus(COMP_FLAG_RISING)) {
phase_state = GPIO_ReadInputDataBit(PHASE_PORT, PHASE_PIN);
// 状态机处理换相逻辑...
COMP_ClearFlag(COMP_FLAG_RISING);
}
}
```
关键点在于中断响应必须够快，所以寄存器操作比库函数更靠谱。比如STM32的COMP模块，直接怼CR
寄存器比用HAL_COMP_xxx利索多了。
启动参数调节有个小窍门——先固定加速斜率，重点调强拖阶段的步长和占空比。比如这段启动配置
：
```c
typedef struct {
uint8_t align_steps; // 预定位步数
uint16_t drag_duty; // 强拖占空比
uint16_t acc_slope; // 加速度斜率
} MotorProfile;
MotorProfile demo_motor = {
.align_steps = 3, // 预定位3步足矣
.drag_duty = 700, // 70%占空比硬拉
.acc_slope = 20 // 每20ms增加1%占空比
};
