
松下FP-XHC60T 18轴中型程序 - 标准框架与多种通讯功能的程序系统
最近在工控圈子里调试了一套基于松下FP-XHC60T的自动化系统,这货的18轴控制能力确实给产线
设计带来了不少便利。今天就和大家聊聊这套系统的架构设计,特别是它那个挺有意思的数据表定位模式
。
先说说通讯架构吧,主站和两个从站的PLC链接通讯采用的是松下自家的协议。在程序里咱们直接
调用MC协议指令就能搞定,关键是要做好站号映射。这里有个通讯心跳检测的小技巧:
```ladder
LD M8000 // 常开触点
OUT COM_ACTIVE // 通讯保持激活
CMP D100 K2 // 比较从站1响应值
ANB
OUT M100 // 从站1通讯正常标志
```
这套通讯模块最妙的地方在于自动重连机制,遇到网络波动时,系统会自动尝试三次握手连接,失
败后才触发报警。实际调试中发现,加上50ms的延时重试间隔,通讯稳定性直接提升了一个档次。
轴控制部分的数据表定位绝对是亮点。每个轴都有独立的参数表,修改定位参数根本不用动程序。
比如搬运机械手的取放位置调整,直接在HMI上改数据表数值就行:
```structuredtext
// 轴参数表结构
DATA_TABLE:
轴号 | 目标位置 | 加减速时间 | 运行速度
-------------------------------------
1 | D1000 | D1010 | D1020
2 | D1100 | D1110 | D1120
```
调用定位指令时只需要指定数据表起始地址,程序会自动解析参数。这种设计让设备改造变得巨方
便,上次客户要增加一个工位,我半小时就搞定了新轴的参数配置。
触摸屏的配方功能做得挺接地气,特别是产能统计模块。在MCGSPro里做了个环形缓冲区存储生产
数据,关键是这样处理历史记录:
```c
// 产能记录结构体