Matlab Robotic ToolBox：四轴机械臂模型建立与运动控制仿真
# 基于Matlab Robotic Toolbox的四轴机械臂运动控制仿真
大家好！今天我要和大家分享一个非常有趣的话题——如何利用Matlab Robotic Toolbox建立四轴
机械臂模型，并实现运动控制的仿真。这个话题结合了机器人学、运动学和控制系统，非常具有实践价值。
如果你是机器人爱好者，或者想深入了解机器人运动控制的小伙伴，一定要仔细阅读哦！
## 引言
四轴机械臂是一种常见的机器人结构，广泛应用于工业自动化、无人机控制、医疗设备等领域。通过
建立四轴机械臂的运动学和动力学模型，我们可以实现对其位置、速度、加速度等参数的精确控制。Matlab
Robotic Toolbox为我们提供了强大的工具，可以帮助我们快速搭建和仿真机械臂系统。在本篇文章中，
我们将从基础的运动学仿真开始，逐步深入到动力学和轨迹规划的实现，最后展示一个完整的Simulink仿
真模型。
## 正运动学仿真
正运动学（Forward Kinematics）是机器人学的基础，它描述了给定关节角度时，末端执行器的位置
和姿态。为了验证我们的机械臂模型是否正确，我们需要实现正运动学的仿真，并通过实际数据验证其准
确性。
### 代码实现
```matlab
% 定义四轴机械臂的关节角度
theta = [0, 0, 0, 0]; % 单位：弧度
% 创建Robotic Toolbox的机械臂对象
robot = Link([Link([0, 0.1, 0, 'R']),
Link([0, 0.1, 0, 'R']),
Link([0, 0.1, 0, 'R']),
Link([0, 0.1, 0, 'R'])]);
% 计算正运动学
position = robot.fkine(theta);
% 打印结果
disp('末端执行器的位置：');
disp(position);
```
### 分析
