No.919 S7-200 PLC与组态王机械手搬运控制的实践研究
# No.919 S7-200 PLC 和组态王机械手搬运控制探索
在自动化控制领域，S7 - 200 PLC 与组态王的搭配使用极为常见，它们联手能够实现复杂且高效
的控制任务，就比如机械手搬运控制。今天咱就来深入聊聊这个有趣的应用——No.919 S7 - 200 PLC 和组
态王机械手搬运控制。
## S7 - 200 PLC 在机械手中的关键角色
S7 - 200 PLC 作为控制核心，负责处理各种逻辑运算和信号控制。咱们先看看机械手的基本动作
逻辑，比如抓取、移动、放下等操作，都需要通过 PLC 的编程来精准实现。
以西门子 S7 - 200 为例，使用梯形图编程，假设我们定义 I0.0 为启动按钮，Q0.0 控制机械手下
降动作，代码片段大概如下：
```ladder
NETWORK 1
LD I0.0
= Q0.0
```
这段代码意思很简单，当启动按钮 I0.0 按下（逻辑为 1）时，就会驱动 Q0.0 输出，从而控制机械
手执行下降动作。但实际应用中，肯定没这么简单，还得考虑各种安全和连锁条件。比如机械手下降到指定
位置才允许抓取动作，这就需要添加限位开关信号作为条件。假设 I0.1 是下降到位限位开关，Q0.1 控制
抓取动作，修改后的代码如下：
```ladder
NETWORK 1
LD I0.0
O Q0.0
AN I0.1
= Q0.0
NETWORK 2
LD I0.1
= Q0.1
```
在第一段网络中，当 I0.0 按下且 I0.1 未触发（即还未下降到位）时，Q0.0 保持输出，机械手持续
下降。当 I0.1 触发，代表下降到位，此时第二段网络起作用，Q0.1 输出控制抓取动作。
