料箱输送线程序：合流分拣控制与WCS、PLC的Socket接口详解
凌晨三点的车间里，十几个物流托盘在输送线上跳着机械芭蕾。这套欧系老厂的料箱分拣系统，最
让我拍大腿的设计莫过于WCS和PLC之间那套行云流水的Socket通信——比某些国产PLC用OPC UA硬怼的方
式优雅太多。
先看PLC端（博途V16项目里那个醒目的TCON块）。德国佬硬是把工业协议写出了互联网风，TCP_Conn
ection_Active功能块直接建了个全双工通道：
```ST
// OB1中的调用片段
#TCP_Conn(
REQ := "WCS_Heartbeat", // 心跳包触发
ID := 1, // 连接标识符
CONNECT := '127.0.0.1:2000', // 对端地址
DONE => #Connect_Status);
```
这货竟然支持断线自动重连，现场调试时故意拔网线测试，5秒内自动恢复通信的机制比某些自称
高可用的SCADA系统靠谱得多。
分拣逻辑的核心藏在FB5000这个神秘块里。当DataMan470扫码枪捕获到EAN-128条码时，MOVIFIT变
频器的速度曲线变化堪称艺术：
```ST
// 分流点速度控制算法
IF #Sorting_Direction = 'LEFT' THEN
#Accel_Ramp := 0.3 * SIN(3.14 * #Current_Position / #Total_Length);
#Target_Speed := 1200 + (#Sort_Priority * 150);
ELSE
#Accel_Ramp := 0.25 * (#Current_Speed / 2000)**2;
#Target_Speed := 800 - (#Box_Weight * 2);
END_IF;
```
三角函数做加速曲线这种操作，估计是为了防止料箱在变向时甩出惯性。实际跑起来确实比直线加
速稳当，就是苦了初次看代码得在纸上画曲线理解的老王。
