独立变桨控制与统一变桨控制的OpenFast与Simlink联合仿真模型
最近在搞风机控制的朋友应该都听说过OpenFAST和Simulink联合仿真这个组合拳。这俩工具搭伙
干活的时候，最带劲的就是能玩转不同变桨控制策略。今天咱们就唠唠独立变桨和统一变桨这俩兄弟在联
合仿真里的实战表现。
先说统一变桨，这货就像给三个桨叶绑了根隐形的绳子，不管风咋变，三个桨叶永远保持相同角度。
在Simulink里实现起来贼简单，一个PID控制器就能搞定：
```matlab
function pitch_cmd = collective_pitch(wind_speed)
Kp = 0.8;
Ki = 0.05;
persistent integral;
if isempty(integral)
integral = 0;
end
error = rated_speed - wind_speed;
integral = integral + error*dt;
pitch_cmd = Kp*error + Ki*integral;
end
```
这段代码看着清爽，但实际跑起来你会发现当遭遇风向突变时，叶片载荷波动能比老板的脸色变得
还快。这时候就该独立变桨出场秀操作了——每个桨叶都有自己的专属控制器，相当于给每个桨叶配了私人
教练。
OpenFAST的输入文件里得特别注意这个配置：
```
CompAero = 1
CompInflow = 2
CompServo = 1
NumBl = 3 //关键在这，三个独立控制通道
```
联合仿真时最刺激的是数据通讯环节。Simulink这边得处理三个独立控制通道，像这样在S-functi
on里搞事情：
