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PLC 在仓库码垛机中的设计应用

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I

目录

摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ

第一章绪论 ………………………………………………………………………1

1。1 自动化立体仓库的概述 ………………………………………………………1

1。1.1 自动化立体仓库的组成 …………………………………………………………1

1。1。2 自动化立体仓库的优点 …………………………………………………………2

1.1.3 自动化立体仓库的发展 …………………………………………………………2

1。2 码垛机的概述 …………………………………………………………………2

1。2.1 码垛机的发展 …………………………………………………………………3

1。2。2 码垛机研究技术的现状 …………………………………………………………3

第二章码垛机控制系统的硬件设计 ………………………………………4

2.1 控制技术要求和系统总体设计…………………………………………………4

2.2 码垛机的位置控制………………………………………………………………5

2.2.1 定位控制…………………………………………………………………………6

2.2.2 认址检测方式 ……………………………………………………………………6

2.2.3 认址方式确认 ……………………………………………………………………7

2。2。4 码垛机速度曲线分析 ……………………………………………………………8

2。3 PLC 及资源配置 …………………………………………………………………8

2.3。1S7-200 系列 PLC 概述 ……………………………………………………………9

2.3。2CPU 型号选择 ……………………………………………………………………9

2.3。3PLC 模块选择 …………………………………………………………………10

2。4 码垛机变频调速系统设计 ……………………………………………………11

2。4。1 变频器选型 …………………………………………………………………11

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II

2。4.2 水平方向变频调速系统设计 …………………………………………………11

2.4。3 垂直方向变频调速系统设计 …………………………………………………13

2.5 码垛机货叉控制系统设计……………………………………………………14

2.6 安全检测传感器的应用………………………………………………………15

2。7 通信方案的确定………………………………………………………………16

2.8 输入输出点的分配……………………………………………………………16

第三章码垛机程序控制设计 ………………………………………………18

3.1 码垛机自检和复位/归位程序…………………………………………………20

3.1.1 码垛机自检程序 ………………………………………………………………20

3.1.2 码垛机复位/归位程序 …………………………………………………………21

3。2 自动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………21

3.2.1 初始化程序设计 ………………………………………………………………22

3。2。2 运行方式选择程序 ……………………………………………………………23

3.2。3 自动控制中的寻址定位…………………………………………………………23

3.3 手动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………25

3.3.1 手动控制中的寻址定位程序 ……………………………………………………25

3。3.2 手动方式下的货叉运行控制 ……………………………………………………26

3.4 步进电机驱动程序 ……………………………………………………………27

结束语 ……………………………………………………………………………28

致谢………………………………………………………………………………29

附录………………………………………………………………………………30

参考资料 …………………………………………………………………………32

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