STM32F103量产伺服驱动器方案：硬件与软件详解
# STM32F103 量产伺服驱动器方案揭秘
最近研究了一款基于 STM32F103 的量产伺服驱动器方案，感觉很有意思，和大家分享一下。
## 硬件部分：Altium Designer 图纸
这套方案提供了 Altium Designer 绘制的硬件图纸，涵盖了主控板、驱动板以及显示板的电路原
理图和 PCB 文件。这对于硬件学习来说，简直是宝藏。
比如主控板，它是整个系统的大脑，负责协调各个模块工作。在原理图中，我们可以清晰看到 STM32
F103 芯片与周边电路的连接，像电源电路给芯片稳定供电，复位电路确保芯片可靠复位。
```c
// 这里虽不是硬件代码，但简单示意下电源初始化可能涉及的代码
void Power_Init(void) {
// 配置电源相关寄存器
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
// 使能电源时钟
}
```
上述代码虽然简单，但体现了在软件层面初始化电源的操作。在硬件上，电源电路的设计就是为软
件提供稳定的供电基础。
驱动板则是将主控板的指令转化为实际驱动电机的信号。这里面涉及到各种驱动电路，比如 MOSFE
T 驱动电路，通过控制 MOSFET 的导通与截止来控制电机的电流方向和大小。
显示板方便用户直观获取驱动器的状态信息，像电机的运行速度、当前模式等。
## 软件部分：基于 STM32F103 的源代码
软件部分围绕 STM32F103 展开，功能丰富。
### 运行模式相关
1. **增量式编码器找零模式和开环运行模式**
增量式编码器找零模式下，代码需要不断读取编码器的脉冲信号来确定电机的位置，并找到零点位
置。
```c
// 假设 TIMx 用于读取编码器脉冲
void Encoder_Init(void) {
