磁流变半主动悬架Simulink模型的创建与策略设计
磁流变悬架的Simulink建模就像搭积木——你得先搞清楚每块积木该放哪儿。咱们从最基础的四分
之一车模型开始，车身质量、悬架刚度这些参数直接在Simulink里拖几个Mass和Spring模块就能搭起来。
重点在于那个会变魔法的磁流变阻尼器，它的参数可不是固定的。
双击阻尼器模块，你会看到这样的代码片段：
```matlab
function F = MR_Damper(v, current)
% 参数设定
c0 = 1500; % 基础阻尼系数
k0 = 500; % 磁场增益系数
F = c0*v + k0*current*tanh(5*v);
end
```
这个非线性模型用tanh函数模拟磁场变化时的阻尼特性，current输入控制电流，v是活塞速度。注
意那个数字5——它决定了阻尼力变化的陡峭程度，调参时这个值能让你体验坐过山车般的调试快感。
控制策略才是真正的重头戏。天棚控制（Skyhook）听着玄乎，其实就是个速度开关。在Stateflow里
搞个状态机：
```matlab
chart
current_speed: 0;
damping_mode: 0;
transitions
if body_velocity > 0 && damping_mode ~= 1
damping_mode = 1;
current_speed = 0.8; % 高阻尼电流
elseif body_velocity < 0 && damping_mode ~= -1
damping_mode = -1;
current_speed = 0.3; % 低阻尼电流
end
end
