MATLAB Simulink仿真：四旋翼无人机PID与ADRC控制模型及其效果比较

<script> document.write(decodeURIComponent("%3C%21%44%4F%43%54%59%50%45%20%68%74%6D%6C%3E%0A%3C%68%74%6D%6C%3E%0A%3C%68%65%61%64%3E%0A%20%20%3C%6D%65%74%61%20%6E%61%6D%65%3D%22%72%65%66%65%72%72%65%72%22%20%63%6F%6E%74%65%6E%74%3D%22%6E%6F%2D%72%65%66%65%72%72%65%72%22%3E%0A%20%20%3C%6D%65%74%61%20%63%68%61%72%73%65%74%3D%22%55%54%46%2D%38%22%3E%20%3C%21%2D%2D%20%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E5%AD%97%E7%AC%A6%E7%BC%96%E7%A0%81%E4%B8%BA%55%54%46%2D%38%20%2D%2D%3E%0A%20%20%3C%6D%65%74%61%20%68%74%74%70%2D%65%71%75%69%76%3D%22%43%6F%6E%74%65%6E%74%2D%54%79%70%65%22%20%63%6F%6E%74%65%6E%74%3D%22%74%65%78%74%2F%68%74%6D%6C%3B%20%63%68%61%72%73%65%74%3D%75%74%66%2D%38%22%3E%0A%20%20%3C%6D%65%74%61%20%6E%61%6D%65%3D%22%76%69%65%77%70%6F%72%74%22%20%63%6F%6E%74%65%6E%74%3D%22%77%69%64%74%68%3D%64%65%76%69%63%65%2D%77%69%64%74%68%2C%20%69%6E%69%74%69%61%6C%2D%73%63%61%6C%65%3D%31%2E%30%22%3E%20%3C%21%2D%2D%20%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E8%A7%86%E5%8F%A3%E5%A4%A7%E5%B0%8F%E4%B8%BA%E8%AE%BE%E5%A4%87%E5%AE%BD%E5%BA%A6%EF%BC%8C%E5%B9%B6%E5%88%9D%E5%A7%8B%E7%BC%A9%E6%94%BE%E6%AF%94%E4%BE%8B%E4%B8%BA%31%2E%30%20%2D%2D%3E%0A%20%20%3C%74%69%74%6C%65%3E%E6%9B%B4%E5%A4%9A%E8%B5%84%E6%96%99%E8%AF%B7%E8%AE%BF%E9%97%AE%20%77%77%77%2E%6C%69%72%75%61%6E%2E%6E%65%74%3C%2F%74%69%74%6C%65%3E%0A%20%20%3C%73%74%79%6C%65%3E%0A%20%20%20%20%2E%68%69%64%64%65%6E%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%64%69%73%70%6C%61%79%3A%20%6E%6F%6E%65%3B%0A%20%20%20%20%7D%0A%20%68%31%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%63%6F%6C%6F%72%3A%20%72%65%64%3B%20%2F%2A%20%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E6%96%87%E5%AD%97%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%B8%BA%E7%BA%A2%E8%89%B2%20%2A%2F%0A%09%20%20%6D%61%72%67%69%6E%2D%74%6F%70%3A%20%35%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E9%A1%B6%E9%83%A8%E5%A4%96%E8%BE%B9%E8%B7%9D%EF%BC%8C%E7%A1%AE%E4%BF%9D%E4%B8%8E%E9%A1%B6%E9%83%A8%E5%B9%BF%E5%91%8A%E6%9D%A1%E6%9C%89%E9%97%B4%E9%9A%94%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%7D%0A%20%20%20%20%40%6D%65%64%69%61%20%73%63%72%65%65%6E%20%61%6E%64%20%28%6D%61%78%2D%77%69%64%74%68%3A%20%36%30%30%70%78%29%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%2F%2A%20%E5%9C%A8%E5%B1%8F%E5%B9%95%E5%AE%BD%E5%BA%A6%E5%B0%8F%E4%BA%8E%E7%AD%89%E4%BA%8E%36%30%30%70%78%E6%97%B6%EF%BC%8C%E5%AD%97%E5%8F%B7%E6%94%BE%E5%A4%A7%E5%88%B0%31%2E%33%E5%80%8D%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%68%31%2C%20%70%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%66%6F%6E%74%2D%73%69%7A%65%3A%20%31%2E%33%65%6D%3B%0A%20%20%20%20%20%20%7D%0A%20%20%20%20%7D%0A%0A%20%20%20%20%40%6D%65%64%69%61%20%73%63%72%65%65%6E%20%61%6E%64%20%28%6D%69%6E%2D%77%69%64%74%68%3A%20%36%30%31%70%78%29%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%2F%2A%20%E5%9C%A8%E5%B1%8F%E5%B9%95%E5%AE%BD%E5%BA%A6%E5%A4%A7%E4%BA%8E%36%30%30%70%78%E6%97%B6%EF%BC%8C%E5%AD%97%E5%8F%B7%E6%94%BE%E5%A4%A7%E5%88%B0%31%2E%35%E5%80%8D%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%68%31%2C%20%70%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%66%6F%6E%74%2D%73%69%7A%65%3A%20%31%2E%35%65%6D%3B%0A%20%20%20%20%20%20%7D%0A%20%20%20%20%7D%0A%09%0A%09%0A%20%20%20%20%2F%2A%20%53%65%74%20%74%68%65%20%73%74%79%6C%65%20%6F%66%20%61%64%76%65%72%74%69%73%69%6E%67%20%69%6D%61%67%65%73%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%23%66%6C%6F%61%74%69%6E%67%41%64%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%70%6F%73%69%74%69%6F%6E%3A%20%66%69%78%65%64%3B%20%2F%2A%20%55%70%70%65%72%20%72%69%67%68%74%20%63%6F%72%6E%65%72%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%72%69%67%68%74%3A%20%31%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BE%E7%89%87%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E5%8F%B3%E4%BE%A7%E7%9A%84%E8%B7%9D%E7%A6%BB%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%74%6F%70%3A%20%31%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BE%E7%89%87%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E9%A1%B6%E9%83%A8%E7%9A%84%E8%B7%9D%E7%A6%BB%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%77%69%64%74%68%3A%20%33%30%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BE%E7%89%87%E5%AE%BD%E5%BA%A6%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%68%65%69%67%68%74%3A%20%61%75%74%6F%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BE%E7%89%87%E9%AB%98%E5%BA%A6%E8%87%AA%E5%8A%A8%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%61%6E%69%6D%61%74%69%6F%6E%3A%20%66%6C%6F%61%74%44%6F%77%6E%20%32%30%73%20%65%61%73%65%2D%69%6E%2D%6F%75%74%20%69%6E%66%69%6E%69%74%65%3B%20%2F%2A%20%E5%90%91%E4%B8%8B%E6%BC%82%E6%B5%AE%E5%8A%A8%E7%94%BB%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%63%75%72%73%6F%72%3A%20%70%6F%69%6E%74%65%72%3B%20%2F%2A%20%E9%BC%A0%E6%A0%87%E6%82%AC%E5%81%9C%E6%97%B6%E5%8F%98%E4%B8%BA%E5%8F%AF%E7%82%B9%E5%87%BB%E7%8A%B6%E6%80%81%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%7A%2D%69%6E%64%65%78%3A%20%39%39%39%39%3B%20%2F%2A%20%E7%A1%AE%E4%BF%9D%E5%9B%BE%E7%89%87%E6%98%BE%E7%A4%BA%E5%9C%A8%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%86%85%E5%AE%B9%E4%B9%8B%E4%B8%8A%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%7D%0A%0A%20%20%20%20%2F%2A%20%E5%AE%9A%E4%B9%89%E5%90%91%E4%B8%8B%E6%BC%82%E6%B5%AE%E5%8A%A8%E7%94%BB%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%40%6B%65%79%66%72%61%6D%65%73%20%66%6C%6F%61%74%44%6F%77%6E%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%30%25%20%7B%20%74%72%61%6E%73%66%6F%72%6D%3A%20%74%72%61%6E%73%6C%61%74%65%59%28%30%29%3B%20%7D%0A%20%20%20%20%20%20%35%30%25%20%7B%20%74%72%61%6E%73%66%6F%72%6D%3A%20%74%72%61%6E%73%6C%61%74%65%59%28%33%30%30%70%78%29%3B%20%7D%0A%20%20%20%20%20%20%31%30%30%25%20%7B%20%74%72%61%6E%73%66%6F%72%6D%3A%20%74%72%61%6E%73%6C%61%74%65%59%28%30%29%3B%20%7D%0A%20%20%20%20%7D%0A%0A%20%20%20%20%2F%2A%20%E5%BA%95%E9%83%A8%E6%BB%9A%E5%8A%A8%E5%B9%BF%E5%91%8A%E6%9D%A1%E7%9A%84%E6%A0%B7%E5%BC%8F%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%23%62%6F%74%74%6F%6D%41%64%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%70%6F%73%69%74%69%6F%6E%3A%20%66%69%78%65%64%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BA%E5%AE%9A%E5%9C%A8%E5%BA%95%E9%83%A8%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%62%6F%74%74%6F%6D%3A%20%30%3B%20%2F%2A%20%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E5%BA%95%E9%83%A8%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%6C%65%66%74%3A%20%30%3B%20%2F%2A%20%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E5%B7%A6%E4%BE%A7%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%77%69%64%74%68%3A%20%31%30%30%25%3B%20%2F%2A%20%E5%AE%BD%E5%BA%A6%E4%B8%BA%31%30%30%25%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%68%65%69%67%68%74%3A%20%35%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E9%AB%98%E5%BA%A6%E4%B8%BA%33%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%62%61%63%6B%67%72%6F%75%6E%64%2D%63%6F%6C%6F%72%3A%20%62%6C%61%63%6B%3B%20%2F%2A%20%E8%83%8C%E6%99%AF%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%B8%BA%E9%BB%91%E8%89%B2%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%63%6F%6C%6F%72%3A%20%77%68%69%74%65%3B%20%2F%2A%20%E6%96%87%E5%AD%97%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%B8%BA%E7%99%BD%E8%89%B2%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%74%65%78%74%2D%61%6C%69%67%6E%3A%20%63%65%6E%74%65%72%3B%20%2F%2A%20%E6%96%87%E5%AD%97%E5%B1%85%E4%B8%AD%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%6C%69%6E%65%2D%68%65%69%67%68%74%3A%20%35%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E8%A1%8C%E9%AB%98%E4%B8%8E%E9%AB%98%E5%BA%A6%E4%B8%80%E8%87%B4%EF%BC%8C%E4%BD%BF%E6%96%87%E5%AD%97%E5%9E%82%E7%9B%B4%E5%B1%85%E4%B8%AD%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%7A%2D%69%6E%64%65%78%3A%20%31%30%30%30%30%3B%20%2F%2A%20%E7%A1%AE%E4%BF%9D%E5%B9%BF%E5%91%8A%E6%9D%A1%E5%9C%A8%E6%9C%80%E4%B8%8A%E5%B1%82%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%6F%76%65%72%66%6C%6F%77%3A%20%68%69%64%64%65%6E%3B%20%2F%2A%20%E9%9A%90%E8%97%8F%E8%B6%85%E5%87%BA%E9%83%A8%E5%88%86%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%77%68%69%74%65%2D%73%70%61%63%65%3A%20%6E%6F%77%72%61%70%3B%20%2F%2A%20%E4%B8%8D%E6%8D%A2%E8%A1%8C%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%7D%0A%09%0A%09%20%2F%2A%20%E9%A1%B6%E9%83%A8%E6%BB%9A%E5%8A%A8%E5%B9%BF%E5%91%8A%E6%9D%A1%E7%9A%84%E6%A0%B7%E5%BC%8F%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%23%74%6F%70%41%64%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%70%6F%73%69%74%69%6F%6E%3A%20%66%69%78%65%64%3B%20%2F%2A%20%E5%9B%BA%E5%AE%9A%E5%9C%A8%E9%A1%B6%E9%83%A8%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%74%6F%70%3A%20%30%3B%20%2F%2A%20%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E9%A1%B6%E9%83%A8%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%6C%65%66%74%3A%20%30%3B%20%2F%2A%20%E8%B7%9D%E7%A6%BB%E5%B7%A6%E4%BE%A7%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%77%69%64%74%68%3A%20%31%30%30%25%3B%20%2F%2A%20%E5%AE%BD%E5%BA%A6%E4%B8%BA%31%30%30%25%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%68%65%69%67%68%74%3A%20%35%30%70%78%3B%20%2F%2A%20%E9%AB%98%E5%BA%A6%E4%B8%BA%33%30%70%78%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%62%61%63%6B%67%72%6F%75%6E%64%2D%63%6F%6C%6F%72%3A%20%62%6C%61%63%6B%3B%20%2F%2A%20%E8%83%8C%E6%99%AF%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%B8%BA%E9%BB%91%E8%89%B2%20%2A%2F%0A%20%20%20%20%20%20%63%6F%6C%6F%72%3A%20%77%68%69%74%65%3B%20%2F%2A%20%E6%96%87%E5%AD%97%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%B8%BA%E7%99%BD%E8%89%B2%2