永磁同步电机：速度环PID与电流环DBCC的无差电流预测控制
搞电机控制的老司机们最近都在聊DBCC（无差电流预测控制），这玩意儿在永磁同步电机里玩得贼
溜。今天咱们掰开揉碎了看看这货到底怎么玩，特别是电流环里那个骚操作——预测控制敢跟PID叫板？
先看速度环这个老实人，还是用祖传的PID扛把子。不过别小看PID，参数调好了照样能打。咱们仿真
里用的速度环长这样：
```matlab
speed_PI = pid(0.8, 0.05, 0.001, 0.0001);
speed_controller = tf(speed_PI);
```
这组参数可不是瞎蒙的，0.8的比例系数配0.05的积分时间，实测在突加负载时转速跌落能控制在5
0rpm以内。不过注意积分时间别太猛，否则容易引发超调蹦迪。
重头戏在电流环的DBCC。这货的核心是预测未来三步的电流轨迹，比传统预测控制多算两步棋。核
心算法用离散模型搞事情：
```python
def dbcc_predict(i_dq, v_dq, Ld, Lq, Ts):
# 预测三步电流变化
di = (v_dq - R*i_dq - cross_omega_L(i_dq, Ld, Lq)) * Ts / Ld
i_pred = i_dq + di * np.array([1, 2, 3])
return cost_function(i_pred)
```
这里有个骚操作——用三次预测结果加权计算最优电压矢量。注意Ld、Lq参数必须准确，否则预测直
接翻车。咱们仿真用的电机参数是：Ld=5.2mH，Lq=8.5mH，这个交叉耦合项处理不好会引发q轴电流震荡。
实际代码里还得处理延迟补偿，毕竟算法执行需要时间。有个取巧的办法是在预测时把k+1时刻的
状态当k+2用：
```c
void DelayCompensation(DBCC_Type *h){
h->Vdq_comp = h->Vdq * 1.5 - 0.5*h->Vdq_prev;
h->Vdq_prev = h->Vdq;
}
```
