根据给定文件的信息，我们可以总结出《电力拖动自控系统》这门课程涉及的一些关键知识点，特别是关于直流电动机的调速方法、转速电流双闭环控制系统的基本原理及其特性等方面的内容。
### 直流电动机调速方法
1. **调节电枢两端电压**：这是最常见的直流电动机调速方法之一。通过改变施加到电动机电枢两端的电压来调整电动机的速度。这种方法简单有效，但需要注意的是，当电压降低时，电动机的转矩也会随之减小。
2. **减弱励磁磁通**：通过减小电动机的励磁电流来降低磁场强度，从而达到调速的目的。这种方法的优点是可以实现较宽的调速范围，但缺点是在低速时效率较低。
3. **改变定子电压**：虽然描述中提到“改变定子电压”这一选项，但实际上直流电动机没有定子的概念。这里可能是笔误或者是想表达“改变电枢电压”的意思。
### 转速电流双闭环控制
1. **电流调节器的作用**：
- **对电网电压波动起及时抗扰作用**：电流调节器能够快速响应电网电压的变化，保持电动机电流的稳定。
- **在转速调节过程中，使电流跟随转速调节器输出变化**：电流调节器能够确保电流按照转速调节器的要求进行变化。
- **起动时保证获得允许的最大电流**：在启动过程中，电流调节器能够确保电动机获得最大允许电流，加快启动速度。
- **当电机过载时甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，起到限流的作用**：在过载情况下，电流调节器能够防止电流过大导致电动机损坏。
2. **闭环可抵抗的扰动**：转速闭环系统能够有效抑制诸如运算放大器放大倍数变化、反馈系数变化、供电电压扰动以及电机负载变化等外部扰动的影响。
3. **起动过程的特点**：
- **理想状态快速起动**：理想状态下，系统能够在短时间内迅速启动。
- **饱和非线性控制**：在某些特定条件下，如启动初期，系统可能会进入饱和状态，表现出非线性的控制特性。
- **转速超调**：在启动过程中，可能会出现转速超过设定值的现象。
### 晶闸管-电动机调速系统实现有源逆变的条件
1. **控制角大于90度**：控制角是指触发晶闸管的相位角，大于90度时才能实现有源逆变。
2. **双电源供电**：系统需要两个电源，一个提供驱动电源，另一个用于形成逆变回路。
3. **电网电压比直流电动机电枢电压要高**：为了实现能量从电动机向电网的流动，电网电压必须高于电动机电枢电压。
4. **须有一个与输出电压极性相反的直流电源**：这是实现有源逆变的基本条件之一。
### 控制系统的动态性能指标
主要包括超调量、跟随性能指标和抗扰性能指标。这些指标反映了控制系统在面对输入信号变化或外部干扰时的表现。
### 转速电流双闭环控制中的阶段
1. **电流上升阶段**：在启动初期，电流会逐渐增加。
2. **恒流升速阶段**：电流达到一定值后，转速继续上升直至稳定。
3. **转速调节阶段**：在此阶段，系统主要通过调节转速来维持所需的工作状态。
4. **电流下降**：在某些特定情况下，如负载减轻时，电流会逐渐下降。
### 调速系统的转速控制要求
包括调速、调速范围、加减速和稳速等要求。这些都是衡量调速系统性能的重要指标。
### 改变直流电动机旋转方向的方法
1. **改变电动机电枢电流方向**：通过改变电枢电路中电流的方向来改变电动机的旋转方向。
2. **改变电动机电枢两端电压极性**：与改变电流方向类似，也是通过改变电压极性来实现旋转方向的改变。
3. **改变电动机励磁磁通方向**：通过改变励磁电路中电流的方向来改变磁场的方向，进而改变电动机的旋转方向。
### 可控直流电源
常见的可控直流电源包括铅蓄电池、旋转变流机组、静止可控整流器和直线斩波器等。这些电源为直流电动机提供了稳定的电源支持，同时也是调速系统的重要组成部分。
《电力拖动自控系统》这门课程涵盖了丰富的理论知识和实践技能，涉及到直流电动机调速方法、转速电流双闭环控制系统的原理及应用等多个方面。通过学习这些内容，学生可以深入理解电力拖动系统的工作原理，并掌握如何设计和优化这类系统的技能。
