5轴S曲线运动步进电机或伺服PWM方式源码
# 探索 5 轴 S 曲线运动：基于 PWM 的步进电机与伺服实现
在自动化控制领域，5 轴运动控制常常是实现复杂任务的关键，而 S 曲线运动规划能让电机运行
更加平稳，减少冲击。今天咱们就来唠唠基于 PWM 方式的 5 轴 S 曲线运动步进电机或伺服系统，并剖析
一下相关源码。
## 什么是 S 曲线运动
S 曲线运动简单理解，就是电机在启动和停止阶段，加速度不是瞬间变化的，而是像 S 形状一样平
滑过渡。想象一下，你开车启动时，要是猛地一脚油门到底，车和人都会不舒服，电机也是同理。S 曲线运动
让电机从静止到加速、匀速，再到减速直至停止，整个过程都很丝滑，有效降低机械振动和磨损。
## PWM 方式在其中的作用
Pulse - Width Modulation（PWM），脉宽调制，这可是控制电机转速的好帮手。通过改变脉冲的占空
比，也就是高电平持续时间与整个周期的比值，就能调节电机的平均电压，进而控制转速。比如下面这段简
单的模拟 PWM 代码（以 C 语言为例）：
```c
// 定义 PWM 周期
#define PWM_PERIOD 1000
// 占空比变量
int dutyCycle = 500;
void generatePWM() {
for (int i = 0; i < PWM_PERIOD; i++) {
if (i < dutyCycle) {
// 这里假设设置引脚为高电平
digitalWrite(PWM_PIN, HIGH);
} else {
// 设置引脚为低电平
digitalWrite(PWM_PIN, LOW);
}
}
}
```
