UR协作机器人运动学与动力学分析及Matlab Simscape仿真研究

内容概要：本文详细探讨了UR协作机器人的运动学和动力学特性，重点介绍了运动学建模中的D-H参数法和动力学建模中的拉格朗日方程或凯恩方程。此外，还展示了如何使用Matlab的Simscape工具进行仿真，以更好地理解和优化机器人的性能。文章首先介绍了UR协作机器人的背景和重要性，随后深入讨论了运动学和动力学的基本概念及其在UR协作机器人中的具体应用。最后，通过具体的仿真案例，验证了理论分析的有效性和实用性。 适合人群：从事机器人技术研究的专业人士、高校相关专业师生、对机器人运动学和动力学感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标：适用于需要深入了解UR协作机器人内部机制的研究人员和技术开发者，旨在帮助他们掌握运动学和动力学分析的方法，并通过仿真工具提高实际操作能力。 其他说明：文章不仅提供了理论知识，还结合了实际仿真案例，使读者能够将所学应用于实际项目中。