标题：基于多项式样条插值的六自由度机械臂轨迹规划
引言：
机械臂在工业自动化领域发挥着重要作用，轨迹规划是机械臂实现高精度运动的关键技术之一。本文
通过使用三次、五次、七次多项式样条插值曲线和五次 B 样条曲线插值，探讨了六自由度机械臂在直
线轨迹和圆弧轨迹上的规划方法，并结合机器人工具箱提供的源码注释，实现了可自行修改起始点、
中间点和终止点的机械臂轨迹规划。
1. 引言机械臂轨迹规划的重要性
1.1. 机器人工业中的应用场景
1.2. 高精度运动的需求
2. 六自由度机械臂的基本原理
2.1. 机械臂的运动学
2.2. 坐标系变换和姿态表示
3. 多项式样条插值的原理与应用
3.1. 三次、五次、七次多项式样条插值曲线的定义
3.2. 样条插值与机械臂轨迹规划的关系
3.3. 轨迹规划中的起始点、中间点和终止点的选择
4. B 样条曲线插值的原理与应用
4.1. 五次 B 样条曲线的定义与性质
4.2. 拟合机械臂轨迹的 B 样条曲线插值方法
4.3. B 样条曲线在轨迹规划中的优势和应用场景
5. 轨迹规划算法实现及源码注释
5.1. 机械臂轨迹规划的算法思路
5.2. 代码注释的重要性与机器人工具箱的应用示例
5.3. 实现起始点、中间点和终止点的自定义修改
6. 实验结果与讨论
6.1. 直线轨迹规划实验
6.2. 圆弧轨迹规划实验
6.3. 轨迹规划的精度与时间效率对比
7. 结论与展望
7.1. 轨迹规划算法的优缺点总结
