铝壳电池自动入壳机项目程序：欧姆龙PLC驱动的智能设备
铝壳电池自动入壳机的自动化程度直接关系到产线效率和设备安全性。这次项目用欧姆龙NJ501-1
400 PLC搭了个挺有意思的控制框架，尤其是伺服定位与人工干预后的防撞逻辑，值得展开聊聊。
先看硬件架构：三个SV660N伺服驱动器带着1000W、750W、400W三档电机干活，高创CDHD2驱动器负责
更精细的定位需求。EtherCAT总线把GL10-RTU-ECTA模块作为通讯枢纽，16路IO模块处理外围信号。这里有
个细节——模拟量模块GL10-4AD实时采集伺服扭矩数据，这是后续做异常判断的基础。
程序里最带劲的是位置记忆逻辑。设备自动暂停时，所有气缸和伺服坐标会被记录到D寄存器组。重
点来了，当操作工手动调整设备后重启，PLC会先跑一轮位置校验：
```structured text
// 伺服位置比对程序段
FOR #i := 0 TO 5 DO // 遍历6个伺服轴
CMPL(CurrentPos[#i], MemoryPos[#i], 0.5); // 允许±0.5mm偏差
IF Result <> 0 THEN
SET ALARM[#i]; // 触发轴报警
EXIT; // 跳出校验循环
END_IF;
END_FOR;
```
这段代码直接怼在自动启动前的预处理阶段，用CMPL指令做浮点数范围比较。有意思的是没直接用
等于判断，而是留了0.5mm的缓冲区间，既避免传感器抖动误报，又确保机械结构不会硬碰硬。
触摸屏那边玩得更花，威纶通的MT8121iE2把界面拆成三级交互。底层菜单用间接窗口实现秒切页
面，特别是报警弹窗的处理：
```C
// 触摸屏弹窗控制伪代码
void ShowAlarm(int axis_no) {
SetTagValue("AlarmMsg", GetAlarmText(axis_no)); // 动态绑定报警信息
OpenWindow(WINDOW_OVERLAY, 30, 50, 400, 300); // 指定弹窗位置尺寸
StartBlink("AlarmIcon", RGB(255,0,0), 500); // 红色图标闪烁
}
```
