基于Cars im和Matlab的CACC协同式自适应巡航模型构建与模糊MPC算法实现 专业版

内容概要：本文介绍了CACC（协同式自适应巡航控制系统）的建模与实现，重点讲解了利用Cars im2016和Matlab2018b及以上版本进行四辆车的协同式自适应巡航仿真。文中详细阐述了系统的分层式控制架构，包括下层的逆纵向动力学模型用于将期望加速度转换为具体执行动作，以及上层的模糊MPC算法用于调节相对距离、速度和加速度。此外，还展示了如何通过Stateflow实现模式切换逻辑，以应对不同的驾驶状况和通信故障情况。最后提供了相关学习资料和建议的学习路径。 适合人群：对自动驾驶技术感兴趣的初学者，尤其是希望深入了解自适应巡航控制系统的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于研究和开发自动驾驶技术的研究机构和个人开发者，旨在帮助他们理解和实现协同式自适应巡航控制系统的原理及其关键组件的设计。 其他说明：文中提供的代码片段有助于读者更好地理解模糊MPC算法的工作机制，以及如何在实际工程中应用这些先进的控制理论。同时强调了简化模型对于提高仿真效率的重要性。